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5.2.1
1
U( s) 1
D (s )
E (s ) s 5.1
du(t)
e(t)
dt
du(t) u(k ) −u(k −1)
≈ e(k )
dt T 5.2
5.2Z (1−z −1)U (z ) TE (z )
U( z) 1
D (z ) −1
E (z ) 1−z
T 5.3
5.15.35.1s
1−z −1
s
T 5.4
D (z ) D (s) 1−z −1 5.5
s
T
−1
z
−1 −Ts T 2 s2
1− + −...
z e Ts
2 5.6
z −1 ≈1−Ts
18 2
1−z −1
s
T 5.7
s z s Re(s) 0
5.4
5.4z
⎛1−z −1 ⎞ z −1
⎛ ⎞
Re⎜⎜ T ⎟⎟ Re⎜ Tz ⎟0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
T z z σ +j ω
⎛ + − ⎞
σ ω 1
Re⎜⎜ j ⎟⎟0
+
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