Maple理论力学 教学课件 李银山 第四部分 第16章.pdfVIP

第十六章 拉格朗日方程 16.1 动力学普遍方程 设质系由 个质点组成，利用达朗贝尔原理将动力学问 N 题化为静力学问题，对每个质点加上惯性力，质系平衡 ,2, , ) Fi + FN i + (−mi ai ) 0 (i 1 N 当质系受到理想、双侧约束时，使用虚位原理求解静力 学问题。给质系一组虚位移，得 N ∑ (Fi + FN i − mi ai ) • δri 0 i 1 利用理想约束条件 N F r ∑ • δ 0 N i i i 1 N 得 ∑ (F − m a ) • δr 0 i i i i i 1 N F m a r ∑ ( − ) • δ 0 i i i i i 1 即：具有理想、双侧约束的非自由质系在任一瞬时，作用 于质系的主动力及惯性力在质系任一组虚位移上元功之和 为零。上式称为达朗贝尔—拉格朗日原理，又名动力学普 遍方程。它建立了非自由质系动力学的普遍规律。 1、达-拉原理的直角坐标表达式为 N F m x x F m y y F m z z ∑ [( − )δ + ( − )δ + ( − )δ ] 0 xi i i i yi i i i zi i i i i 1 2 、在使用达-拉原理解题时，应遵循下述步骤： （1）判断是否理想约束，将做功的约束力归为主动力； （2 ）分析运动，着重分析各质点的加速度； （3 ）对各质点加惯性力，对刚体上的惯力系进行简化； （4 ）给质系以恰当的虚位移，计算主动力及惯性力的虚功； （5 ）根据达-拉原理得到方程，由已知求未知。 16.2 广义坐标中的达朗贝尔—拉格朗日原理 ,2, , ) 设描述质系运动的广义坐标为qj (j 1 n ，则有 r r , , ) i (q , q , q t i 1 2 n 求导 n ∂ri ∂ri r q +  ∑ j i j ∂qj ∂t