Hexapod平台参数设计优化.pdf

第29卷第5期 航 空学报 V01．29No．5 2008年 9月 ACTAAERONAUTICAETASTRONAUTICASINICA Sept． 2008 168—06 文章编号：1000—6893(2008)05-1 Hexapod平台参数设计优化 夏禹，黄海 (北京航空航天大学宇航学院，北京 100191) for PlatformParameters DesignOptimization Hexapod Xia Hai Yu，Huang of of and (School Aeronautics 100191，China) Astronautics，BeijingUniversity Astronautics，Beijing 摘要：针对工程应用中的Hexapod平台参数设计优化阅题进行研究。Hexapod的上下平台半径被选作设 计变量，同时分析了其运动约束条件，包括杆作动器的伸缩范围，铰链转角，作动杆间的干涉条件等，其中对杆 间干涉约束进行了简化处理。此外，设计变量上下限、各平移或转动自由度上的行程要求等也被作为约束考 虑。目标函数以工作空间、承载能力和运动逆解精度等量度的加权形式表示，由此建立了参数优化问题的模 型，该问题用遗传方法求解。数值仿真表明．经参数优化后的Hexapod平台满足所有考虑的工程要求；对比 该参数优化方法的有效性和实用性。 关键词：Hexapod平台；参数设计；优化 中图分类号：THll3 文献标识码：A Abstract：Theof for in isstudiedin problemdeignoptimizationHexapodparameters engineeringapplications thisarticle．Theradiusesofthe andbottomofthe areselectedas varia— upper plates Hexapodplatform design bles．Thekinematic theextensionsofthemanufacturedactuators，turnof constraints，including leg angles interferenceconditionbetweenstruts，arediscussed，andtheinterferenceconstraintis in hinges，and simplified the addition，theandlowerboundsofthe variables，the in process．In upper design movingrangessingle translationorrotation offreedomarealsoconsideredasconstraints．Thefunction