一类离散非线性时延系统滑模变结构控制研究.pdfVIP

第３０卷第７期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．７ ２０１３年７月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｊｕｌ．２０１３ 一类离散非线性时延系统的滑模变结构控制研究 蒋栋年，李　炜，王　君 （兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，兰州７３００５０） 摘　要：针对时变时滞的离散非线性系统，利用ＴａｋａｇｉＳｕｇｅｎｏ模糊模型对其进行线性逼近，将系统在滑模面上 渐近稳定的时滞相关稳定性条件转换为线性矩阵不等式（ＬＭＩ）的求解问题。由于证明中引入了松弛矩阵变量， 因而所得结果具有较小的保守性。进而采用变速趋近率方法得到滑模变结构控制律。最后，对具有时变时延的 小车—拖车自动倒车系统，运用ＴＳ模糊模型建模，实现了小车—拖车系统的自动倒车控制。仿真结果验证了 控制器的有效性。 关键词：非线性；时滞系统；ＴＳ模糊模型；滑模控制 中图分类号：ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１３）０７１９７１０４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１３．０７．０１３ Ｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｆｏｒｄｉｓｃｒｅｔｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｔｉｍｅｄｅｌａｙｓｙｓｔｅｍ ＪＩＡＮＧＤｏｎｇｎｉａｎ，ＬＩＷｅｉ，ＷＡＮＧＪｕｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌ＆ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ７３００５０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｉｓｃｒｅｔｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｄｅｌａｙｓｙｓｔｅｍ，ｗｉｔｈｔｈｅＴＳｆｕｚｚｙｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｌｉｎｅａｒａｐｐｒｏｘｉｍａ ｔｉｏｎ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｔｈｅｓｙｓｔｅｍｏｆｄｅｌａｙｄｅｐｅｎｄｅｎｔｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｉｎｔｏａｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ（ＬＭＩ）ｓｏｌｖｉｎｇ ｐｒｏｂｌｅｍ．Ｄｕｅｔｏｔｈｅｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆｓｌａｃｋｍａｔｒｉｘｖａｒｉａｂｌｅｓｉｎｔｈｅｐｒｏｏｆ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｈａｄｌｅｓｓｃｏｎｓｅｒｖａｔｉｖｅ．Ｔｈｅｎｉｔｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｅ ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓｐｅｅｄｒｅａｃｈｉｎｇｒａｔｅ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｂａｓｅｄｏｎｔｒｕｃｋｔｒａｉｌｅｒａｕｔｏｍａｔｉｃｒｅｖｅｒｓｅｍｏｄｅｌ，ｉｔ ｕｓｅｄｄｅｌａｙｄｅｐｅｎｄｅｎｔｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｒｅｖｅｒｓｅｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｒｕｃｋｔｒａｉｌｅｒｆｒｏｍｉｎｉ ｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｔｏｔｈｅｅｘｐｅｃｔｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｎｏｎｌｉｎｅａｒ；ｔｉｍｅｄｅｌａｙｓｙｓｔｅｍ；ＴＳｆｕｚｚｙｍｏｄｅｌ；ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ 　　从 １８世纪开始研究时滞系统以来，时滞系统控制理论的 　问题描述 研究和应用一直受到广泛的重视。在化工、炼油、造纸和经济 等实际工程过程中时滞现象普遍存在，含有时滞的系统不仅在 假设非线性时延系统的受控对象可由ＴＳ模糊模型描述 理论研究上存在不足，在工程实践中也有其特殊的困难。近年 为 来具有不确定的时滞系统的控制问题正受到众多学者的广泛 １