一级倒立摆控制系统设计.pdfVIP

电气控制系统设计 ——直线一级倒立摆控制系统设计 学 院 轮机工程学院 班 级 电气1111 姓 名 王凯军 学 号 2011125019 姓 名 姚志平 学 号 2011125017 成 绩 指导老师 肖龙海 2014 年 12 月 25 日 集美大学 小组成员： 组长：王凯军 组员：姚志平 小组合作： 1、数学模型的建立 2、原系统性能分析 小组分工： 姚志平：1、二阶系统状态空间表达式的建立： 2、二阶系统的数字仿真及性能分析； 3、二阶状态反馈控制器的设计； 4、二阶反馈控制器下系统的数字和半物理仿真与调试； 5、二阶状态观测器的设计； 6、二阶状态观测器下系统的数字和半物理仿真与调试； 王凯军：1、四阶系统状态空间表达式的建立： 2、四阶系统的数字仿真及性能分析； 3、四阶状态反馈控制器的设计； 4、四阶反馈控制器下系统的数字和半物理仿真与调试； 5、四阶状态观测器的设计； 6、四阶状态观测器下系统的数字和半物理仿真与调试； 集美大学 前言 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。由于倒立摆系统的控制策略和 杂技运动 员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的 控制理论概念如系 统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆 系统实验直观的表现出来， 因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控 制理论教学实验设备。学习自动控制 理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简便，在轻 松的实验中对所学课程加深了理解。 倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平 台。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现 代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断 从中发掘出新的控制策略和控 制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方 面获得了广阔的应用。二十世纪九十年 代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂志上 都会有大量的优秀论文出现。 本实验器材采用的是固高科技有限公司开发生产的直线倒立摆GLIP序列。 固高科技有限公司（以下简称固高科技）为高等院校的自动控制教学提供了整套基于倒 立摆系统的实验解决方案。包括各种摆的开发生产、实验内容的安排 和配置，以及对应的 自动控制理论教学内容和相关经典教材的推荐。固高科技开发生产的倒立摆系列包括直线运 动型、圆周运动型和复合倒立摆三个大系列，主要特点包括： 开放性：采用四轴运动控制板卡，机械部分和电气部分非常容易扩展，可以根据用户需 要进行配置。系统软件接口充分开放，用户不仅可以使用配套的实验 软件，而且可以根据 自己的实际需要扩展软件的功能。 模块化：系统的机械部分可以选用直线或者旋转平台，根据实际需要配置成一级、二级 或者三级倒立摆。而三级摆可以方便地改装成两级摆，两级摆可以改装成一级摆。系统实验 软件同样是基于模块化的思想设计，用户可