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第5 期 电 子 学 报 VoI . 33 No .5
年 月
2005 5 ACTA ELECTRONICA SINICA May 2005
基于激光与可见光同步数据的室外场景三维重建
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张爱武 ，胡少兴 ，孙卫东 ，李风亭
（ 首都师范大学三维空间信息获取与地学应用教育部重点实验室，北京 ；
1. 100037
2 . 北京航空航天大学机械工程余自动化学院，北京 100083；
3 . 清华大学电子工程系，北京 100084 ）
摘 要： 本文根据TH-3DLCS-2001 三维成像扫描仪可同步扫描激光与可见光数据的特点，提出了室外场景三维
重建的系统方法. 推导了激光与可见光采样点的配准关系，给出了每一激光采样点的RGB 值；引入马氏距离，提出了
基于反向投影的多机位三维数据快速配准算法，将多机位三维数据无缝拼合在同一坐标系内；依据Hough 变换和模糊
子集，划分室外三维数据场为房顶、墙面、窗户、地面、树木、其他物体等 类，并给出了网格剖分方法 实验证明本文所
6 .
提出的方法有效地解决了室外场景三维重建的基本问题.
关键词： 激光与可见光同步数据；配准；分割；纹理映射；三维建模
中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ）
TNT391 A 0372-2112 2005 05-0810-06
3D Reconstruction of Outdoor Scenes from Synchronized Laser
Range Data and Visual lmage Data
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， ， ，
ZHANG Ai-wu HU Shao-xing SUN Wei-dong LI Feng-ting
（ ， ， ， ；
1. Ministry of Education Key Lab of 3D Inf ormation Acguisition Application Cap ital Normal Uniuersity Beij ing 100037 China
，
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