4机电控制-驱动.pdf

问题？ • 如何选择驱动元件？ • 步进电机和直流伺服电机的特点？ 驱动元件 一、驱动元件的种类和特点 二、步进、直流伺服电动机 一、 驱动元件的种类和特点 • 驱动元件 （执行元件）：是各类机器人、CNC机 床等机电一体化系统中的能量转换装置，它在微电 子装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换为 机械能。 • 与传统机器中的动力元件不同，机电控制系统中的 驱动元件，不但要提供运动的动力，同时还要具有 可控的性质。 一、驱动元件的种类及特点 1、分类和特点 交流伺服电动机 电动机 电气式 直流伺服电动机 电磁铁及其他 伺 服 油缸 步进电动机 驱 动 液压式 系 马达 其他电动机 统 气缸 气压式 双金属片 气压马达 形状记忆合金 其他 与材料有关 压电元件 液压式 • 包括：液压缸、液压马达等； • 优点：输出功率大、动作平稳，可以直 接驱动运行机构，过载能力强，能实现 伺服控制； • 缺点：结构复杂，需要相应的液压源， 占地面积大，容易漏油而污染环境，控 制性能不如伺服电动机； • 应用：在负载大、运动速度慢的场合。 液压系统组成 液压系统主要 由高压油泵、 伺服阀、液压 油缸和其他辅 助元件组成。 液压系统的控制 开关型 模拟量 气压式 • 包括：气缸、气马达等； • 优点：气源方便、成本低、动作快； • 缺点：输出功率小(介于液压和电动之间)，体积大、工作 噪声大，其难于伺服控制。 • 应用：由于空气的可压缩性，气压驱动不能在定位精度较 高的场合使用，只用在做点到点的简单固定动作 （夹紧装 置）。 气压式 由空气压缩机、二次冷却器、储气罐、干燥机、 过滤器、减压阀、管道、控制阀及气动执行装置构成。 气压系统 电气式 包括：步进电动机、DC和AC伺服电动机； 是中小型机电系统中最常用的驱动元件。 体积小，不需中间变速机构，简化了机械传动系统。 步进、直流和交流伺服电机比较 • 伺服电机：又称执行电动机，用作执行元件，把所收到的电信号转换 成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为 零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 • 直流和交流伺服电机驱动的特点 (1) 输出功率较大，可达几十到上百千瓦，适合于负载大，但比液压伺服