28-----10-11夏学期第五章5-6 补偿器.pdf

自动控制理论 第五章 线性系统的频域分析 周立芳 浙江大学控制科学与工程学系 Compensation 主要内容  简介  Bode 图 (对数坐标图)  极坐标图  Nyquist稳定判据- 1  Nyquist稳定判据- 2  相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系  闭环频率响应  系统校正  ……… 浙江大学控制科学与工程学系 2 Compensation 系统校正——分析与校正的差别  系统分析 根据 已知的系统 （即结构、参数已知 ），计算出系统 性能，分析这些性能与系统参数之间的关系，结果具有唯一性。  系统的综合与校正 根据 系统应具备的性能指标以及原系统在性 能指标上的缺陷，引入校正装置(元件)，以改善其性能指标。  1 ）逻辑上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。  2 ）满足系统性能指标的校正装置的结构、参数和连接方式不是 唯一的，需对系统各方面性能、成本、体积、重量以及可行性综 合考虑，选出最佳方案. 浙江大学控制科学与工程学系 3 Compensation 系统校正——综合与校正的基本概念 设计一个自动控制系统一般经过以下三步:  根据任务要求，选定控制对象；  根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计控制器；  将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不能 满足或不能全部满足设计要求的性能指标，还必须增加合适的元 件，按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面 满足设计要求。 控制器 控制对象 原系统 原系统 校正装置 校正系统 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称 为控制系统的校正元件或称校正装置. 浙江大学控制科学与工程学系 4 Compensation 系统校正——综合与校正的基本概念 ♦ 在控制工程实践中，综合与校正的方法应根据特定的性能指标来 确定。 ♦ 一般情况下，若性能指标以稳态误差 ess 、峰值时间 t 、最大超 p 调量 σp 和过渡过程时间 ts 等时域性能指标给出时，应用根轨迹 法进行综合与校正比较方便; ♦ 如果性能指标是以相角裕度γ、幅值裕度 h 、相对谐振峰值 M r 、 谐振频率 ωr 和系统带宽 ωb 等频域性能指标给出时, 应用频率特 性法进行综合与校正更合适。 浙江大学控制科学与工程学系 5 Compensation 系统校正——综合与校正的基本概念