原创力文档- 1、本文档共29页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自控原理 课件 4
2.7 I/O
. I/O()——
1.
( ) b
C s
() 0
G s
() n n−1
R s + +L+ +
s a s a s a
n−1 1 0
1
d n d n−1 d
c +a c +L+a c +a c b r
dt n n−1 dt n−1 1 dt 0 0
()
x c
⎧ 1
⎪
⎪ dc
x
⎪ 2 dt ⎧ dc
⎨⎪L ⎪⎪x 1 dt x 2
2
⎪ d n−1 ⎪ d c
x x
x c ⎪ 2 2 3
⎪⎩ n dtn−1 ⎪⎪ dt
⎨L
⎪
x x
⎪ n−1 n
⎪ d n c
x a x a x L a x b r
⎪ n − 0 1 − 1 2 − − n−1 n + 0
⎪ dt n
⎪⎩
⎡x 1 ⎤ ⎡ 0 1 0 L 0⎤⎡x 1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢x 2 ⎥ ⎢ 0 0 1 O M ⎥⎢x 2 ⎥ ⎢M ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥
L M M O O 0 M M r
文档评论（0）