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第四章 系统运动的稳定性 4.1 外部稳定性和内部稳定性 4.2 李亚普诺夫意义下运动稳定性的一些基本概念 4.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 4.4 线性系统的状态运动稳定性的判据 4.1 外部稳定性和内部稳定性 4.1 外部稳定性和内部稳定性 一 外部稳定性 1. 定义：一个线性因果系统，如果对应于一个有界的输入u(t) , 即满足条件 u(t) ≤ k1 ∞ ∀t ∈ [t0 ,∞) 的输入u(t), 所产生的输出y (t)也是有界的, 即成立 ≤ ∞ ∀ ∈ ∞ y (t) k2 , t [t0 , ) 则称此因果系统是外部稳定的, 即是有界输入 有界输出稳定, 并简称为BIBO稳定. 注意：讨论外部稳定，必须假定系统初始条件为零。 2 结论1：时变系统 对于零初始条件的线性时变系统， G(t,τ ) 为其脉冲响应矩阵，则系统 为BIBO 稳定的充分必要条件是，存在一个有限常数k ,使对于一切 t ∈ [t0 ,∞), G(t,τ ) 的每一个元g ij (t,τ ), (i = 1,2, L, q ; j = 1,2, L, p ) 均满足 关系式 t g t d k ∫ ij ( ,τ ) τ ≤ ∞ t 0 p q 证: 分两步证. 先考虑 = = 1 单输入 单输出情况 t g t d k 充分性: 已知: ∫ ( ,τ ) τ ≤ t0 u t u t k 对任意输入 ( )满足 ( ) ≤ 1 ∞ t t y t g t u d g t u d 输出为: ( ) = ( , ) ( ) ≤ ( , ) ( ) ∫ τ τ τ ∫ τ τ τ t