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第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 不 稳 稳 定 定 平 平 衡 衡 点 点 •系统的稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。 •系统的稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。 •在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作系统的初 •在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作系统的初 始偏差。 始偏差。 •稳定性是指系统在扰动消失后，在任何足够小的初始偏差的作 •稳定性是指系统在扰动消失后，在任何足够小的初始偏差的作 用下，其过渡过程随时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢 用下，其过渡过程随时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢 复平衡状态的性能，则称该系统稳定。反之，系统不稳定。 复平衡状态的性能，则称该系统稳定。反之，系统不稳定。 5.1.1 系统不稳定现象的发生 5.1.2 系统稳定性定义 控制理论讨论的稳定性是讨论输入为零，系统近存在初始状态 不为零时的稳定性，即讨论自由振荡下的稳定性 （系统的自由 振荡是收敛还是发散的）。 若系统在初始状态的影响下，由它所引起的系统的时间响应随 时间的推移，逐渐衰减并趋向于零 （即回到平衡位置 ），则称 该系统是稳定的； 反之，若在初始条件下，由它所引起的系统的时间响应随时间 的推移而发散 （即偏离平衡位置越来越远 ），则称该系统为不 稳定的。 线性系统的稳定性取决于系统本身的结构和参数，与输入无关。 5.1.3 系统稳定性条件 线性定常系统的微分方程： d n d n1 d ( )  ( )  ( )  ( ) a x t an1 x t a x t a x t n dtn o dtn1 o 1 dt o 0 o d m d m1 d ( )  ( )  ( )  ( ) b x t b x t b x t b x t m dtm i m1 dtm1 i 1 dt i 0 i n s t y (t ) A e i B (t ) i i 1 自由响应 强迫响应 n