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§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 §7.5.4 计算稳态误差的一般方法 课程小结 图 连续与离散系统的时间响应曲线． 离散系统闭环脉冲传递函数的极点在 z 平面上单位园内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响。 三. 闭环极点与动态响应的关系 1.闭环实数极点位于右半 z 平面，则输出动态响应形式为单向正脉冲序列。园外发散，圆上等幅，园内收敛；且实极点越接近原点，收敛越快。 2.闭环实数极点位于左半 z 平面，则输出动态响应形式为双向交替脉冲序列。园外发散，圆上等幅，园内收敛；且实极点越接近原点，收敛越快。 1. 正实轴上的闭环单极点（见下页图） 结论： * * §7.5.1 s →z 映射 §7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 稳定系统的特征方程的根全部位于s平面的左半部。这一概念也适用于线性采样系统。 线性采样系统特征方程可以令脉冲传递函数的分母为零而得到，特征方程根的位置就确定了系统是否稳定。 为了在z平面上讨论线性采样系统的稳定性，必须知道s平面和z平面的对应关系。 由z变换定义： 令： 则： 结论：S平面的稳定区域在Z平面上的影象是单位圆内部区域 图参见P348 §7.5.2 离散系统稳定的充要条件是 —— F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 证明： — 充分性 — 必要性 推广的劳斯稳定判据：在线性采样系统