第十二章 动量矩定理1.ppt

12.4 转 动 惯 量 三、转动惯量的平行轴定理 定理：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即 证明：如图所示，作直角坐标系，则 因为 ， ，于是 12.4 转 动 惯 量 三、转动惯量的平行移轴定理 由质心坐标公式 ，当坐标原点取在质心 时， ， ，又有 ，于是得 证毕。 由定理可知：刚体对于所有平行轴的转动惯量，过质心轴的转动惯量最小。 12.4 转 动 惯 量 三、转动惯量的平行移轴定理 例10 如图所示，已知均质杆的质量为 ，对 轴的转动惯量为 ，求杆对 的转动惯量 。 解：由 ，得 （1） （2） 12.4 转 动 惯 量 四、组合刚体的转动惯量 例11 均质直角折杆尺寸如图，其质量为 ，求其对轴 的转动惯量。 解： 12.4 转 动 惯 量 四、组合刚体的转动惯量 例12 如图所示，质量为 的均质空心圆柱体外径为 ，内径为 ，求对中心轴 的转动惯量。 解：空心圆柱可看成由两个实心圆柱体组成，外圆柱体的转动惯量为 ，内圆柱体的转动惯量为 取负值，即 设 、 分别为外、内圆柱体的质量，则 于是 12.4 转 动 惯 量 四、组合刚体的转动惯量 设单位体积的质量为 ，则 代入前式得 注意到 ，则得 12.4 转 动 惯 量 五、回转半径（惯性半径） 在工程上常用回转半径来计算刚体的转动惯量，其定义为 称为刚体对 轴的回转半径。显然 具有常度的单位。如果已知回转半径 ，则刚体对转轴 的转动惯量为 回转半径的几何意义是：假想地将刚体的质量集中到一点处，并保持刚体对轴的转动惯量不变，则该点到轴的距离就等于回转半径的长度。 由定义知，回转半径仅与刚体的形状有关，而与刚体的材质（即与刚体的质量）无关。即几何形状相同，材质不同的均质刚体，其回转半径相同。 12.5 质点系相对质心的动量矩定理 如图所示， 为固定点， 为质点系的质心，质点系对于固定点的动量矩为 对于任一质点 ，由图可见 于是 由于 ， 令 ，它是质 点系相对于质心的动量矩。于是得 即：质点系对任一点 O的动量矩等于集中于质心的系统动量 对于O点的动量矩再加上此系统对于质心的动量矩 （应为矢量和）。 一、质点系对任一固定点 O的动量矩 12.5 质点系相对质心的动量矩定理 其中 ， 即：质点系在绝对运动中对质心的动量矩，等于质点系在相对质心平动坐标系的运动中对质心的动量矩。 二、质点系在绝对运动及相对运动中对质心的动量矩 计算： 由于 于是得： 12.5 质点系相对质心的动量矩定理 即：质点系对任一点 O的动量矩等于集中于质心的系统动量 对于O点的动量矩再加上此系统相对于质心的动量矩 （应为矢量和）。 质点系对任一固定点 O的动量矩 12.5 质点系相对质心的动量矩定理 即：质点系对任一点 O的动量矩等于集中于质心的系统动量 对于O点的动量矩再加上此系统相对于质心的动量矩 （应为矢量和）。 质点系对任一固定点 O的动量矩 12.5 质点系相对质心的动量矩定理 例13 均质圆盘质量为 ，半径为 。细杆OA质量为 ，长为 ，绕轴O转动的角速度为 、求下列三种情况下系统对轴O的动量矩： (a)圆盘与杆固结；(b)圆盘绕轴A相对杆OA以角速度 逆 时针方向转动； (c)圆盘绕轴A相对杆