第七章电力电子系统建模与控制.pptVIP

其中实际系统中，瞬时值控制内环输出电压的反馈系数K1=1/512，于是可以求得 表7-2中，有效值外环在软件实现时对应参数a′1、a′2，计算方法如下： 为了对模拟控制器与离散化后的数字控制器进行比较，图7-20和图7-21分别给出了上面设计的内外环模拟控制器与数字控制器波特图的比较。其中，图a为控制器的幅频特性，图b为控制器的相频特性。从这两个比较图中可以看出，模拟控制器与数字控制器的特性吻合得较好。 本章在探讨逆变器模型的基础上，设计了逆变器输出LC滤波器的参数。针 对逆变器模型，在模拟域上设计了输出电压瞬时值内环和平均值外环控制器参 数，最后把模拟域上的控制器进行离散化，并把离散化后的控制器与模拟域上的 控制器进行了比较。 7.5 本章小结 7.3.1 瞬时值内环参数设计 从图7-9可以看出，内环被控系统的开环传递函数为(反馈系数K1取1)： 从上式可以看出，被控系统是一个二阶系统。滤波器的转折频率为 内环采用的是PI控制器，在设计PI控制器的参数时，把PI控制器的零点设置在滤波器的转折频率处，这样就有 式中，Kip和Kii分别为PI调节器的比例和积分系数，如图7-9所示。 接下来要确定的是补偿后的穿越频率?c。在图7-10中画出了补偿前后幅频特性的示意图。其中曲线l为补偿前被控系统的幅频特性，曲线2为PI控制器的幅频特性，曲线3为补偿后的幅频特性。从曲线3可以看到，补偿后的幅频特性在低频段以-20dB／dec下降，过了滤波器的转折频率?n后以-40dB／dec降，保证了对高频段的衰减。 在确定穿越频率?c时，如果穿越频率选得比较低，则在低频段的增益比较小，会影响系统的快速跟随性能；如果穿越频率比较靠近滤波器的转折频率，则在低频段可以得到比较大 的增益，改善系统的快速跟随性能。但另一方面从图7-6中可以看到，如果穿越频率靠近滤波器的转折频率，在阻尼比ξ小(逆变器空载或轻载)的情况下，转折频率及其邻近频率的增益有可能大于1，同时如果穿越频率靠近滤波器的转折频率，也会使补偿后的相角裕度变小。从上面分析可以得到结论：穿越频率往低频靠，可以提高系统的稳定性,但会使快速跟随性能变差；如果穿越频率往滤波器转折频率移，可以改善系统的快速跟随性能，但会使系统稳定裕量下降。所以在确定穿越频率时，应在系统稳定性与系统动态响应中得到一个比较折衷的选 择。这里，选穿越频率为转折频率的1/10，所以有 补偿后的内环传递函数为 由于在穿越频率处，回路增益为1，再结合式(7-25)得到 式中，R=15Ω，L=660μH，C=22μF, Kpwm=E=380(在设计时把三角载波的幅值当成1)。 由式(7-28)可以解得内环PI控制器的参数：Kip=2.63×10-4，Kii=2.18。所设计的内环PI控制器如下： 根据上面设计的内环PI控制器，可以画出系统补偿前后的波特图，如图7-1l所示。图a中曲线1为补偿前被控系统的幅频特性，曲线2为PI控制器的幅频特性，曲线3为补偿后的幅频特性。图b中曲线1为补偿前被控系统的相频特性；曲线2为PI控制器的相频特性；曲线3为补偿后的相频特性。从相频特性 曲线3可以看出补偿后内环回路函数的相角裕度为93.6°。 瞬时值内环加入PI控制器后的闭环传递函数为 由此，可以画出补偿后内环闭环传递函数的波特图，如图7-12所示。 7.3.2 平均值外环设计 在设计平均值外环时，把内环闭环作为被控对象，其传递函数和波特图分别为式(7-30)和图7-12。外环的控制框图如图7-13所示。外环的参考值是输出电压的参考幅值，反馈量是输出电压的幅值信号，这两个都是直流量。由于外环仅调节输出电压的幅值，外环的输出只是改变内环参考正弦波的幅值。从控制的角度看，被控对象的输入是50Hz正弦波的幅值，输出也是50Hz正弦波的幅值，实际上被控对象的传递函数就是内环闭环传递函数幅频特性上50Hz频率对应的增益。 所以可以把图7-13中虚线框的部分等效成一个比例系数Kw 所以可以把外环控制框图由图7-13简化成图7-14。 在设计外环控制器时，把外环的反馈系数K2当成1，即K2=1。外环PI控制器零点的频率?wz设置在100Hz，即?wz=100Hz，穿越频率?wc设置在10Hz，即?wc=10Hz。所以有 从上式可以解得Kwp=0.107，Kwi=67.2。 外环PI控制器如下： 图7-15给出了外环开环的波特图，其中图a为外环开环的幅频特性，图b为外环开环的相频特性。 外环闭环的传递函数为 外环闭环传递函数的波特图如图7-16所示，其中图a为外环闭环的幅频特性，图b为外环闭环的相频特性。 在控制中，从输