外骨骼型下肢康复机器人结构设计与动力学分析.pdf

第50卷第3期 机械工程学报 V01．50NO．3 2014年2月 Feb． 2014 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2014．03．041 外骨骼型下肢康复机器人结构设计与动力学分析木 史小华1 王洪波1,2孙利2 高峰3徐震1 (1．燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004； 2．燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004； 3．上海交通大学机械与动力工程学院上海200240) 摘要：针对当前下肢瘫患者众多而康复师和智能化康复设备短缺的状况，设计出多关节、坐／卧式下肢康复机器人。该机器 人包括一个靠背角度可自动调节的座椅和两条外骨骼型机械腿，可适应不同身高和胖瘦的患者。详细介绍了该机器人的结构 及功能，包括机器人的技术参数；机械腿髋、膝、踝三个关节及足部的结构和驱动方式：大腿和小腿长度调节机构；关节旋 转角度的三重安全保护措施；电测、电控硬件的布置。建立人／机一体化模型，对机器人的运动学和动力学进行理论分析， 并结合ADAMS软件进行运动学和动力学仿真；I临床试验表明该机器人设计方案的可行性、安全性，并验证计算和仿真结果 的正确性，但是其疗效还需要进一步验证。最后分析关节力矩产生测量误差的主要原因。 关键词：下肢康复机器；机器人机构设计；人机动力学；ADAMS仿真 中图分类号：TP242 and ofanExoskeletalLowerLimbs DesignDynamicAnalysis RehabilitationRobot 2 3 1 SHIXiaohualWANG SUNLi GAO XUZhen Hongbol，2 Feng Provincial of Robot ParallelandMechatronic (1．Hebei Laboratory Key System，YanshanUniversity, Qinhuangdao066004； ofAdvanced andScienceof ofEducation． 2．KeyLaboratory ForgingStampingTechnology Ministry Yanshan University,Qinhuangdao066004； 3．SchoolofMechanical Engineering，ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai200240) Abstract：111eoftraditionalrehabilitationcannot theneedofmoreandmore at supply equipmentsatisfy paraplegiapatientspresent． AnewexoskeletalrehabilitationrobotiS robotconsistsoftwo andanautomaticseat．The of developed．The mechani