过程控制与自动化仪表 教学课件 刘波峰 第8章 先进控制系统.pdf

第8章先进控制系统 先进过程控制 • 随着社会发展，对产品的品质要求越来越高， 相应的生产过程系统也越来越复杂，对控制系 统的设计提出了新的要求，希望能生产出更稳 定一致的产品，能对过程进行优化以提高品质 和节约成本。而传统的PID控制难以适应这些 要求，因此许多新的控制方法应运而生，随之 出现了先进过程控制（Advanced Process  Control ）的概念。 • 先进过程控制并没有严格的定义，泛指60年代 以来在PID控制的基础上发展起来的一系列控 制方法，主要共性是利用计算机和各种软件， 具体策略包括自适应控制、模型控制、模糊控 制、神经网络控制、专家控制等。 适应性控制系统 • 适应性指的是控制系统可以自动调整其参数，以对 其所控制的过程的变化进行补偿。 • 各种适应性控制系统的区别在于控制器调整参数的 方法。 • 过程控制之所以需要用到适应性控制系统，主要是 基于两个原因： – 首先是因为大多数过程系统是非线性的，而一般控制器 的设计是建立在线性模型的基础上，通常是对过程特定 的稳态进行线性化。因此，一旦过程的理想稳态值发生 变化，控制器的最佳参数也会随之发生改变。 – 其次，大多数过程系统是非平稳的，也就是说它们的参 数随时间而变化，而控制器是根据某些特定的参数设计 的，过程的变化会导致线性控制器性能的降低，因此需 要对控制器参数进行调整。 预先适应控制 • 假设对于过程已经研究得很清楚，有很精确的数 学模型可用。如果有一个能与过程动态相关联的 辅助过程，就能根据辅助变量的值提前对控制器 参数进行调整。如图为预先适应控制系统的框图。 • 图中有两个环 路，内部环路 为常规的反馈 控制环路，外 部环路就是实 现参数调整的 适应环路。 增益预先适应控制 • 在常规的反馈控制环路中，可能有某个器件（例如 控制阀）具有非线性特性。在这种情况下，非线性 器件的增益就与当前的系统状态有关。假设要求保 持总的系统增益不变。由于阀门的非线性特性，K f 会随系统状态变化，因此，要保持系统总的增益不 变，则控制器增益K 应当调整以适应系统状态变化。 c 燃空比控制 燃空比调整比例控制系统 燃空比调整预先适应控制系统 自适应控制 • 如果对于过程本身了解得不是很清楚，就 需要通过测量受控输出来在线估计目标函 数。适应的策略就成了通过改变控制参数 来优化目标函数的值。 模型参考自适应控制 在这种控制系统中有一个参考模型，根据参考模型， 可以知道对于命令信号（设定值），理想的过程输出 响应是什么。将模型输出和过程的实际输出进行比较， 得到偏差信号ε ，然后根据偏差信号来调整控制器参 m 数以使偏差平方积分 t 2 [ε (t )] dt ∫0 m 最小化。参考模型可 以根据具体条件和要 求选择，通常为比较 简单的线性模型。问 题的关键在于适应机 制的设计。 基于模型的控制 • 基于模型的控制（Model‐Based Control，MBC） 是利用计算机根据过程模型来进行控制。 • 与PID控制相比，MBC更加智能化，抗干扰能力 更强，更能跟踪目标值，从而让过程更加安全和 高效。 • 但MBC对操作者和工程师的要求也更高。对过程 模型的理解越深入，也意味着对过程本身的理解 越深入，从而具有更好的故障诊断能力和操作