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34线性系统的稳态误差计算
* step(feedback(tf(1,conv([1 0],[1 1])),1)) step(feedback(tf(1,[1 1]),1)) step(feedback(tf([2 1],conv([1 0 0],[1 1])),1)) * ——速度误差系数 2)单位速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s2代入ess * 0型系统: 1型系统: 1型以上: * 结论 3、具有单位负反馈的2型或2型以上的系统可以准确跟踪斜坡输入信号稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的1型系统可以跟随斜坡输入,但有一定的误差(稳态速度误差) 。 1、0型系统在稳态时,不能跟踪斜坡输入信号,最后误差为∞。 要准确跟踪速度输入信号,必须采用2型及以上系统。 * * ——加速度误差系数 3)单位加速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s3代入ess * 0型系统: 1型系统: 2型以上: 2型系统: * 结论 3、具有单位负反馈的3型或3型以上的系统可以准确跟踪加速度输入信号,稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的2型系统可以跟随加速度输入信号,但有一定的误差(稳态加速度误差) 。 要准确跟踪加速度输入信号,必须采用3型及以上系统。 1、0型和1型系统在稳态时,不能跟踪加速度输入信号,最后误差为∞。 * * 系统型别、静态误差系数与输入信号之间的关系 型 别 静态误差系数 阶跃输入 ) ( 1 ) ( t R t r × = 斜坡输入 Rt t r = ) ( 加速度输入 2 ) ( 2 Rt t r = n p K v K a K 1 P ss K R e + = V ss K R e = a ss K R e = 0 K 0 0 ) 1 ( K R + ∞ ∞ Ⅰ ∞ K 0 0 K R ∞ Ⅱ ∞ ∞ K 0 0 K R Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 静态误差系数描述了系统跟踪不同输入信号的能力 减小或消除误差的措施是,增加开环增益 K 、提高系统的型别 ? 对于非单位反馈系统,静态误差系数没有明显的物理意义 如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合 * 由叠加原理: 至少选用2型系统,否则稳态误差为∞。 选择高型别系统可以较准确地跟踪输入信号,但在系统的动态性能要求上不易满足。 例1 已知单位反馈系统的开环传递函数,求输入为 r(t)=2+2t+t2时,系统的稳态误差。 * 解:(1)列劳斯表判断系统的稳定性 系统特征式为: 由劳斯表 知系统稳定。 * 开环增益K=0.1 注意要化 成尾1形式 系统型别υ=2 当 时, 当 时, 当 时, 当 时, (2)求稳态误差 * 例2 已知单位反馈系统的开环传递函数,求位置误差系数Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka。 解:开环增益 系统型别υ=1 所以: Kp=∞, Ka=0 Tips: 静态误差系数在输入信号是阶跃、斜坡、加速度信号或它们的线性组合时,才有意义 用静态误差系数求得的系统稳态误差为零、常值或无穷大 当输入信号是其他形式函数时,静态误差系数无法应用(终值定理无法用,参考例3-10) * 6. 扰动稳态误差 干扰信号作用下的稳态误差称为扰动稳态误差。 扰动:负载转矩变动,放大器的零位和噪声,电源电压和频率的波动,组成元件的零位输出,环境温度变化等 * R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 扰动输入作用下的传函: 扰动输入作用下的输出: * 扰动误差: 扰动稳态误差: 如果扰动是单位阶跃函数,则 * 在扰动作用点以前的系统前向通路环节G1(s)的放大系数(传递函数)越大,则由一定扰动引起的稳态误差越小。 如果在G1(s)中包含有积分环节 ,则扰动稳态误差为0。 结论: 例3 控制系统如图所示,R(s)=R0/s,N(s)=n0/s,求系统的稳态误差。 * R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 解:开环传递函数为: 在干扰作用下的输出: 系统为1型系统,对阶跃输入信号的稳态误差为0。 在干扰作用下的稳态误差: 7. 减小或消除稳态误差的措施 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统前向通路增益 1、减小由给定信号引起的稳态误差(增大K); 2、减小由扰动信号引起的稳态误差(增大K1)。 * 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 1、提高系统的型别,提高对给定信号的跟踪性能;
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