最优控制方法.docVIP

目录 第一章 变分法 1.1 变分法的定义和定理 1.2 泛函与变分 1.3 欧拉方程 1.4 横截条件 1.5泛函的局部极值 1.6变分法求解最有控制问题 第二章 极值原理 2.1 极值原理 2.1.1积分型最优控制问题的最小值原理 2.1.2积分型最优控制问题的最大值原理 2.1.3有关最大值原理（或最小值原理）的几点说明 2.2 最小值原理的几种具体形式 第三章 动态规划及其在时间最短控制问题 3.1 多级决策问题 3.2 离散动态规则 3.3 连续动态规则 3.4 变分法、最大值原理与动态规划 第四章 线性二次型最优控制问题 4.1 线性二次型问题 4.2 有限时间的状态调节器问题 4.3 无限时间的状态调节器问题 4.4 输出调节器问题 4.5 跟踪问题 4.6线性二次型实验及仿真结果 4.7倒立摆最优控制 摘要：本文主要阐述了关于最优控制问题的基本概念最优控制理论是在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值的一门学科，解决最优控制问题的主要方法有变分法、极值原理动态规划。变分法在理论物理中非常重中，以及在最小作用原的应用中。变分法提供了有限元方法的数学基础，它是求解边界值问题的强有力工具。它们也在材料学中研究材料平衡中大量使用。而在纯数学中的例子 （1.1） 其中，L[x(t)，dx(t)]是关于dx(t)的线性连续泛函，而r[x(t)，dx(t)]是关于dx(t)的高阶无穷小。 L[x(t)，dx(t)] 称为泛函的变分，记为 （1.2） 也就是说，泛函的变分是泛函增量的线性主部。当一个泛函具有变分时，即泛函的增量可以用式（1.1）来表示时，称该泛函是可微的。 （2）泛函的极值 定义：如果泛函J[x(t)]在函数空间中点x=x0(t)的邻域内，其增量为： （1.3） 就称泛函J[x(t)]在点x0(t)处达到极小值； 如果泛函J[x(t)]在函数空间中点x=x0(t)的邻域内，其增量为： (1.4) 就称泛函J[x(t)]在点x0(t)处达到极大值； x0(t)的邻域包含满足条件： 的所有点x(t)的球（即以x0(t) 为圆心，以d为半径的球）。 1.3欧拉方程 欧拉方程又称欧拉-拉格朗日方程，我无约束泛函极值及有约束泛函极值的必要条件。再推导欧拉方程的过程中，应用了 所示的泛函极值的必要条件。 定理1：若给定曲线x(t)的始端x(t0)= x0和终端x(tf)= xf，则泛函 （1.5） 达到极值的必要条件是，曲线x(t)满足欧拉方程 （1.6） 其中x（t）应有连续的二阶导数， 则至少应是二次连续可微的。 定理2： 在n维函数空间中，若极值曲线X(t)=[x1(t),x2(t),…,xn(t)]T的始端X(t0)=[x1(t0),x2(t0),…,xn(t0)]T和终端X(tf)=[x1(tf),x2(tf),…,xn(tf)]T是给定的，则泛函 （1.7） 达到极值的必要条件是曲线X(t)满足向量欧拉方程 （1.8） 其中X（t）应有连续的二阶导数，而 则至少应是二次连续可微的。 1.4横截条件 当极值曲线x*(t)的端点变化时，要使泛函 达到极小值， x*(t)首先应当满足欧拉方程：