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2015-09-25 发布于重庆
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Design of Robot Welding Seam Tracking System with Structured Light Vision

CHINESEJOURNALOFM ECHANICAL ENGINEERING ·436 · Vo1．23，No．4，2010 DOI：10．3901C／JME．2010．04．436，availableonlineatwww．cjmenet．com；www．cjmenet．com．cn DesignofRobotW eldingSeam TrackingSystem withStructuredLightVision LIU Suyi’，WANG Guorong，ZHANG Hua，andJIA Jianping 1ProvincialKeyLabofRobotandWeldAutomation，NanchangUniversity,Nanchang330031，China 2SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,SouthChinaUniversiytofTechnology, Guangzhou510640,China ReceivedAugust1，2009；revisedMay30，2010；acceptedJune17，2010；publishedelectronicallyAugust20，2010 Abstract：Robotwelding isan importantdeveloping direction ofwelding automation and intelligentization．and automaticseam trackingtechnologyisoneofprincipalresearchdomains ． Nowadays，seam trackingsystem withstructuredlightvisionbecomesahot research．Structuredlightvision seam trackingproductsabroadaregenerally very expensiveandcanonlybeapplied on special occasions．InChina，theresearchofstructured lightvisionseam trackingsystem isstillustonthestageofexperiments ． A robot real—timeseam rtackingsystem withlinestructuredlightvisionisdesigned．Thehardwaresystem issetup，afilteringmethod forline stmctureseam imageisimproved，andcomparedwithcommonfiltering．ithasbettereffectandeharacteristicofrealtime．Twomethods． fasttemplatematchingandfastHoughrtansform，torecognizetheimagecoordinatesofseam centerareimproved ． Twonew image recognitionmethods，sturctureelementmatchingandcomerdetecting，areproposed．Thecomparisonofseam imagerecognitionshows matfasttemplate