第7章数字式运动控制系统 《运动控制系统》课件.ppt

第7章 数字式运动控制系统 本章教学要求与目标 了解数字控制系统的主要特点 掌握常用的数字测速方法与滤波算法 掌握数字PID调节器 了解嵌入式运动控制器和现场总线 了解数字式运动控制系统的设计内容和设计流程 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习入门，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而电路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 以微处理器为核心的数字控制系统（简称数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。 7.1 数字控制系统的主要特点 数字控制系统的稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能，此外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 与模拟控制系统相比，数字控制系统的主要特点是离散化和数字化： 1）离散化：对模拟信号采样形成一连串的脉冲信号。 2）数字化：用一组数码逼近离散模拟信号的幅值，将其转换成数字信号。 离散化和数字化的结果导致了时间上和量值上的不连续性，从而引起下述的负面效应： 1）A/D转换的量化误差 2）D/A转换的滞后效应 随着微电子技术的进步，微处理器的运算速度不断提高，其位数也不断增加，上述两个问题的影响已经越来越小。但数字控制系统的主要特点及其负面效应需要在系统分析中引起重视，并在系统设计中予以解决。 7.2 数字式运动控制系统的基本组成 数字式运动控制系统的组成方式大致可分为3种：①数模混合控制系统；②数字电路（芯片）控制系统；③微处理器控制系统。 数模混合控制系统转速调节器采用模拟调节器或数字调节器，电流调节器采用数字调节器；脉冲触发装置采用模拟电路，如图7-1所示。 数字电路控制系统除主电路和功率放大电路外，转速、电流调节器，以及脉冲触发装置等全部由数字电路组成，如图7-2所示。 微处理器控制系统一般采用双闭环系统结构，采用微机控制，全数字电路实现脉冲触发、转速给定和检测，并采用数字PI算法，由软件实现转速、电流调节，如图7-3所示。 7.3 数字控制的关键部件 数字测速、数字滤波和数字调节器。 7.3.1 数字测速指标 1）分辩率：设被测转速由n1变为n2时，引起测量计数值改变了一个字，则测速装置的分辩率定义为Q = n1－n2（r/min）。Q 越小，测速装置的分辩能力越强，系统控制精度越高。 2）测速精度：测速精度是指测速装置对实际转速测量的精确程度，常用测量值与实际值的相对误差来表示，即 测量误差越小，测速精度越高，系统控制精度越高。测量误差的大小取决于测速元件的制造精度和测速方法。 3）检测时间Tc：检测时间是指两次转速采样之间的时间间隔。检测时间对系统的控制性能有很大影响，检测时间越短，系统响应越快，对改善系统性能越有利。 7.3.2 数字测速方法 1．旋转编码器 在数字测速中，常用光电式旋转编码器作为转速或转角的检测元件。 2．测速原理 由光电式旋转编码器产生与被测转速成正比的脉冲，测速装置将输入脉冲转换为以数字形式表示的转速值。 脉冲数字（P/D）转换方法如下 M法：脉冲直接计数方法。 T 法：脉冲时间计数方法。 M/T法：脉冲时间混合计数方法。 旋转编码器原理及其测速方法在第5章中已有详述。 7.3.3 数字滤波 在实际的闭环调速系统运行中，电动机输出的测量值中常混有干扰噪声，它们来自于被测信号形成过程和传送过程。用混有干扰的测量值作为控制信号，将引起系统误动作，在有微分控制环节的系统中还会引起系统振荡，因此危害极大。 干扰噪声可分为周期性和随机性两类：对周期性的工频或高频干扰，可以通过在电路中加入RC低通滤波器硬件来加以抑制；对于低频周期性干扰和随机性干扰，硬件电路一般无能为力，但用数字滤波可以解决上述问题。 所谓数字滤波，就是通过一定的软件计算或判断来减少干扰在有用信号中的比重，达到减弱或消除干扰的目的。简单地说，数字滤波就是用程序实现的滤波。 数字滤波是用程序实现的，不需要增加硬件投入，因而成本低，可靠性高，稳定性好，也不存在各电气回路之间的阻抗匹配问题；可以对频率很低的信号实现滤波；在设计和调试数字滤波器的过程中，可以根据不同的干扰情况，随时修改滤波程序和滤波方法，具有很强的灵活性。 几种常用的数字滤波方法 1．算术平均值滤波 对于连续采样的n个数据xi(i=1,2,…,n)总能找到这样一个数y，使y与各个采样值之差的二次方和最小。即 对上式求最小值可得 算术平均值法特别适用于被测信号在某一数值范围附近作上下波动的场合。采样数据个数决定了这种方法的抗干扰程度，n 越大，抗干扰效果越好；但n太大时，会使系统的灵敏度降低，调节过程变慢