现代制造中的机电系统应用 教学课件 王孙安 Ch15 第15章.pdf

现代制造中的 机电系统应用 第14章 工业以太网实时通信模型及 协议关键技术 机械工业出版社 前言  开放性和互操作性是分布式控制系统的关键，而 网络通信体系结构和模型则是实现分布式控制重 要的一环。  基于工业以太网的数控系统实时性与网络协议的 实现、网络本身性能等因素有密切关系，应考虑：  协议编解码时间与通信处理单元的性能和通信协 议的性能有关；  报文发送和传播延迟时间由网络带宽和信号传播 的速度决定；  报文传输延迟与报文的流量和网络速度密切相关， 应该对设备节点的任务进行有效调度，控制网络 流量以保证网络传输的实时性能。 2 15.1 面向嵌入式系统的工业以太网通信 协议栈 15.1.1 协议栈模型分析  远程加工等需要在广域网中传播信息，一般采用基于 TCP/IP协议的客户/服务器模式，建立连接后按照请求—指 示—响应—确认过程实现报文的可靠传输。 采用了OSI七层通信协议 栈。图中： AP(Application Process) 为应用进程， SCADA(Supervisory Control And Data Acquisition)为数据采集 与监控系统。 图15-1 C/S模式通信的协议栈 3  设备间的状态信息和互锁信息属于异步对等以及一点对多 点通信模式，采用TCP/IP协议是无法有效实现的，必须采 用网络组播(Multicast)的方式发送报文。  为了提高报文传输的速度和性能，国际上提出了基于OSI 参考模型的增强性能结构EPA(Enhanced Performance Arthitecture) 模型，物理、链路层采用以太网，应用层 采用与控制网络数据对象兼容的过程层协议。 图15-2 Peer to Peer模型 4 设备间数据通信模式 按照所传报文的类型又分为两种模式：周期性数据 和事件触发异步数据。 如采样数据属于周期性数据； 分布式网络环境下，设备之间状态、互锁信息的交换，及 现场智能设备状态数据的发布等具有随机性和异步传输的特 点。 前者的特点：发送的最新数据比先前数据更有价值，一般 采取的策略是总传最新的数据，对丢包现象可以忽略，只保 证传输的实时、快速性，此策略在数控系统中可能存在问题， 需要加以研究和改进； 后者的特点：对数据传输实时性要求高，同时可靠性要求 也高，但单纯采用基于以太网的组播技术无法满足系统的要 求。 5 15.1.2 可嵌入现场设备的网络通信协议栈 采用图15-3所示的通信协议栈模型，使通信接口不依赖于具 体的操作系统和处理器硬件平台。 上位机具体的加工和测控任务，通过 编解码处理把报文数据封装在 TCP/UDP/IP协议中发送或者接收； 数据服务系统 （Data Sevice System，DSS）实现面向现场设备的 通信系统内核； 信息传输系统 （Information Transfer Systems，ITS）提供网络 通信协议接口； 用户层通信进程管理模块根据分布式 环境下设备任务的不同特点，对周期 性、非周期性和突发任务进行管理； 图15-3 符合国际标准的数 基于XML对现场设备的参数和状态信 据传输协议栈 息进行描述。 6 15.1.3 工业控制实时网络通信模型 提出实时网络通信