线性系统理论 教学课件 陈晓平 线性系统理论（第7章）.pdf

第7章 状态观测器 江苏大学电气学院 第7章 状态观测器 第7章 状态观测器 7.1 状态观测器的基本概念 7.1 状态观测器的基本概念 7.2 全维闭环状态观测器 7.2 全维闭环状态观测器 7.3 降维状态观测器 7.3 降维状态观测器 7.4 基于观测器的状态反馈系统 7.4 基于观测器的状态反馈系统 7.5 Kx函数观测器 7.5 Kx函数观测器 第7章 状态观测器 江苏大学电气学院 第7章 状态观测器的基本概念 第7章 状态观测器的基本概念 ♦ 重点： 1. 状态观测器的基本概念 2. 全维闭环状态观测器 3. 降维状态观测器 4. 基于观测器的状态反馈系统 5. Kx函数观测器 第7章 状态观测器 江苏大学电气学院 在系统综合中利用状态反馈，可实现极点配置，从 而改善系统性能；可对系统进行镇定，使不稳定系统成 为稳定；可对系统进行解耦，使相互耦合的MIMO 系统 变成多个相互独立的SISO 系统；在最优控制中，状态反 馈还可用来使系统某个性能指标达到最优。实现状态反 馈的前提条件是要获得系统的状态变量，但在实际中， 由于设备和物理条件的限制，状态变量往往难以直接被 测量到。于是，就需要人们设法用其它方法间接地获得 系统的状态变量，其途径之一是构建一个附加的系统来 对实际系统的状态变量进行重构。这种用来对状态变量 进行重构的附加系统称之为状态观测器或者状态估计 器。 第7章 状态观测器 江苏大学电气学院 7.1 状态观测器的基本概念 7.1 状态观测器的基本概念 设线性时不变系统的状态方程为： x = Ax + Bu, x(0) = x , t ≥ 0 0 (1) y = Cx 式中：x 为 n 维状态向量；u 为p 维控制输入向量；y 为q 维输出向量。 从输出方程 y ＝Cx 可以看到，如果 C 是非奇异方阵， 则 C 的逆存在，由于 C 已知，而输出变量y 易测量，于 是，由 x ＝C －1 y 即可求得状态变量。但是,一般情况下输出 变量数目少于状态变量数目,即 pn ，这样就不能根据输出 方程来直接求得状态变量。这就迫使人们寻求别的办法来 间接的获取状态变量。 第7章 状态观测器 江苏大学电气学院 由于被观测系统的数学模型已知，其输入和输出也 可直接测量获得，即，被观测系统的A ，B ，C三个矩阵 均已知，