基于留优遗传算法的倒立摆最优LQR控制.pdfVIP

2004年7月 控 制 工 程 004 Jul．2 Control ofChina V01．1 第11卷增刊 Engineering 1，S1 文章编号：1671—7848(2004)S1．0160—04 基于留优遗传算法的倒立摆最优LQR控制 周文彬，朱学峰，陈华艳 (华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州510641) 摘 要：被控系统稳定性与LQR控制器权重矩阵Q和R的选择有关。针对选择适 当的Q和R使系统在约束条件下达到稳定性最优的问题，提出了一种通过留优遗传算法 实现二级倒立摆系统LQR控制器参数寻优的新方法。以被控系统的动能积分为性能指 标来实现寻优，以能量为寻优性能指标。可使二级倒立摆系统各部分的稳定性以统一的量 纲表示。可依据倒立摆系统的耦合性，从总体的角度考虑系统的稳定性。仿真的结果表 明了该方法的有效性。 关键词：二级倒立摆；LQR；留优遗传算法 13 中图分类号：TP 文献标识码：A 1引言 2二级倒立摆系统及其LQR控制 二级倒立摆为典型的快速、多变量、强耦合、 本文采用固高公司的直线二级倒立摆为实验 非线性、绝对不稳定系统。对倒立摆的研究可归结 控制对象，其理想化模型可抽象成小车、匀质杆和 为对多变量绝对不稳定系统的研究。其控制方法 质量块组成的系统，如图1所示。系统的控制输 和思路对于处理一般的工业过程具有广泛的用 入：电机驱动U的范围限制在[一2020]V；小车 位移z受导轨限制，范围是[一0．50．5]m；由于 途。由于利用线性二次型性能指标…(LQR)来 设计控制器在计算和工程实现上都比较容易，目 倒立摆系统数学建模过程中采用线性化近似，下 前倒立摆系统中LQR控制器应用比较普遍。 摆摆角限制在[一0．310．31]rad，上摆摆角限制 在[一0．17 LQR控制器的设计目标是寻找一个最优反馈控 0．17]rad。 制矩阵K，使其对应二次型性能指标值为最小。 当二次型性能指标中的权重矩阵Q和R确定，其 最优反馈K可由解Riccati方程求解。由于倒立 摆系统的数学建模通常采用线性化近似[2J，且实 验设备存在一定的物理条件限制，所以倒立摆系 统中状态变量存在约束条件。在多变量，多约束 图1直线二级倒立摆理想化模型 条件下，选择适当的Q和R矩阵使系统具有最优 稳定性并非易事。通过以各变量许可值标准化来 实验模型中，小车通过皮带由电机拖动在光 确定Q和R矩阵的值，不能使系统达到最优化； 滑导轨上运动。已知，小车质量为M，下摆质量为 采用试探法，修改变量在Q和R矩阵中对应的权 仇l，下摆杆转动中心到杆质心的距离为zl，上摆 重、不断试探寻优的方法工作量繁重，且由于倒立 质量为m2，上摆杆转动中心到杆质心的距离为 摆系统的强耦合性、各变量量纲不统一性，试探法 z2，质量块质量为优3，小车位移z，下摆摆角口I， 寻优并不那么见效。在此，本文提出采用留优 上摆摆角口2，小