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* 3 系统的时域分析 线性时不变系统的描述及特点 连续时间LTI系统的响应 连续时间系统的冲激响应 卷积积分及其性质 离散时间LTI系统的响应 离散时间系统的单位脉冲响应 卷积和及其性质 冲激响应表示的系统特性 ? 3.1线性时不变系统的描述及特点 本节内容 如何建立连续时间系统和离散时间系统的数学模型* 线性时不变（Linear Time Invariance,LTI）系统的特点 解 令　　表示质点在第k秒末的行程，则根据题意，有 即 上式中待求变量的序号（ ）最多相差2，称为二阶差分方程。 ? 3.1线性时不变系统的描述及特点 【例3-5】一质点沿水平方向作直线运动，其在某一秒内所走过的距离等于前一秒所行距离的2倍，试列出描述该质点行程的方程。 ? 3.1线性时不变系统的描述及特点 连续LTI系统用N阶常系数线性微分方程描述 ai 、 bj为常数。 离散LTI系统用N阶常系数线性差分方程描述 ai 、 bj为常数。 线性时不变(LTI)系统的描述 ? 3.1线性时不变系统的描述及特点 线性时不变系统的特点 LTI系统除具有线性特性和时不变特性，还具有: 1）微分特性或差分特性： 若 T{ f(t)}=y(t) 则 若 T{f[k]}= y[k] 则 T{ f[k] -f[k-1]}= y[k] - y[k-1] 2）积分特性或求和特性： 若 T{ f(t)}=y(t) 则 若 T{f[k]}= y[k] 则 ? 3.2 连续时间LTI系统的响应 经典时域分析方法 零输入响应求解 零状态响应求解 一、经典时域分析方法 微分方程的全解即系统的完全响应, 由齐次解yh(t)和特解yp(t)组成 齐次解yh(t)的形式由齐次方程的特征根确定 特解yp(t)的形式由方程右边激励信号的形式确定 一、经典时域分析方法 齐次解yh(t)的形式 (1) 特征根是不等实根 s1, s2, ?, sn (2) 特征根是等实根 s1=s2=?=sn =s (3) 特征根是成对共轭复根 一、经典时域分析方法 常用激励信号对应的特解形式 [例3-8] 已知某二阶线性时不变连续时间系统的动态方程初始条件y(0)=1, y (0)=2, 输入信号f (t)=e-t u(t)，求系统的完全响应y(t)。 特征根为 齐次解yh(t) 解: (1) 求齐次方程y(t)+6y(t)+8y(t) = 0的齐次解yh(t) 特征方程为 t0 [例3-8] 已知某二阶线性时不变连续时间系统的动态方程初始条件y(0)=1, y (0)=2, 输入信号f (t)=e-t u(t)，求系统的完全响应y(t)。 解: (2) 求非齐次方程y(t)+6y(t)+8y(t) = f(t)的特解yp(t) 由输入f (t)的形式，设方程的特解为 yp(t) = Ce-t 将特解带入原微分方程即可求得常数C=1/3。 t0 [例] 已知某二阶线性时不变连续时间系统的动态方程初始条件y(0)=1, y (0)=2, 输入信号f (t)=e-t u(t)，求系统的完全响应y(t)。 解: (3) 求方程的全解 解得 A=5/2，B= -11/6 齐次解的函数形式仅依赖于系统本身的特性，而与激 励信号的函数形式无关——被称为系统的自由响应或 固有响应； 特解的形式由激励信号所决定——称为强迫响应。 经典法不足之处 若微分方程右边激励项较复杂，则难以处理。 若激励信号发生变化，则须全部重新求解。 若初始条件发生变化，则须全部重新求解。 这种方法是一种纯数学方法，无法突出系统响 应的物理概念。 二、连续LTI系统的零输入响应 系统完全响应 = 零输入响应 + 零状态响应 1.系统的零输入响应是输入信号为零，仅由系统的初始状态单独作用而产生的输出响应。 ? 数学模型: 求解方法： 根据微分方程的特征根确定零输入响应的形式 再由初始条件确定待定系数。 解: 系统的特征方程为 [例3-10] 已知某线性时不变系统的动态方程式为: y (t)+5y (t) +6y (t) =f(t), t0 系统的初始状态为y(0-) = 1，y (0-) = 2，求系统的零输入响应yx(t)。 系统的特征根为 y(0-)=yx(0-)=K1+K2=1 y (0-)= yx(0-)= -