6 第六讲 异步电机的动态数学模型-吴学智.pptVIP

电力拖动系统的运动方程式 TL为负载阻转矩； J为机组的转动惯量；?为电动机转子的电角速度。 由运动方程可知，当负载转矩不变时，通过控制电磁转矩就可以控制电动机的速度变化。 异步电动机的数学模型 交流电机的数学模型小结 异步电机可以看作一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。 电流向量可以看作是状态变量，它和磁链矢量之间有由确定的关系。 分析和求解这组非线性、高阶、时变的多变量方程是十分困难的。 异步电动机的数学模型 坐标变换 要分析和求解异步电机的动态数学模型十分困难，在实际应用中必须设法予以简化，简化的基本方法是坐标变换。 交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 ?1 （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。 坐标变换与简化模型 除单相以外，二相、三相、四相等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势。 不同电机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。 A B C A B C iA iB iC F ω1 坐标变换与简化模型 两相静止绕组 ? 和 ?，它们在空间互差90°，通以时间上互差90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F。 当两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为两相绕组与三相绕组等效。 ? ? F ? i? ? i? ω1 坐标变换与简化模型 两个匝数相等且互相垂直的绕组 d 和 q，其中分别通以直流电流 id 和iq，产生合成磁动势 F，其位置相对于绕组是固定的。 如果让整个铁心以同步转速旋转，则磁动势 F 自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。 ?1 F d q im it M T 坐标变换与简化模型 把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与三相磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组等效于静止的交流绕组。 当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在他看来，d 和 q 是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。 如果控制磁通的位置在d轴上，就和直流电机物理模型没有本质上的区别了。这时，绕组d相当于励磁绕组，q 相当于伪静止的电枢绕组。 坐标变换与简化模型 在静止坐标系下是与三相交流绕组等效的旋转直流绕组； 在旋转坐标系下，变成直流电机模型了。 坐标变换：找出iA、iB、iC与i?、i?和 iM、iT之间准确的等效关系。 坐标变换与简化模型 三相-两相静止坐标系变换 在三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组?、? 之间的变换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称 3/2 变换。 取 A 轴和 ? 轴重合，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间矢量均位于有关相的坐标轴上。 Clarke变换 A N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o C B 坐标变换与简化模型 三相-两相静止坐标系变换 设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在 ?、? 轴上的投影都应相等。 坐标变换与简化模型 三相-两相静止坐标系变换 写成矩阵形式，得： 考虑变换前后总功率不变，在此前提下，可以证明，匝数比应为： 坐标变换与简化模型 化简得到： 坐标变换与简化模型 定义表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵C3/2 为： 三相-两相静止坐标系变换 如果三相绕组是Y形联结不带零线，则有iA+iB+iC=0，或iC=?iA?iB。 同理，电压和磁链的变换阵与电流变换阵相同。 坐标变换与简化模型 两相—两相旋转变换 从两相静止坐标系到两相旋转坐标系变换称作两相-两相旋转变换，简称 2s/2r 变换，其中 s 表示静止，r 表示旋转。 d、q轴和矢量 Fs都以转速 ?1 旋转，分量 id、iq的长短不变，相当于d，q绕组的直流磁动势。 Park变换 坐标变换与简化模型 两相—两相旋转变换 ?、?轴是静止的，? 轴与M 轴的夹角?随时间而变化，因此 is 在?、? 轴上的分量的长短也随时间变化，相当于绕组交流磁动势的瞬时值。 坐标变换与简化模型 两相—两相旋转变换 写成矩阵形式，得： 定义两相静止坐标系到旋转坐标系变换阵为： 电压和磁链的旋转变换阵也与电流（磁动势）旋转变换阵相同。 坐标变换与简化模型 矢量控制概念的提出 基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但是无法用于轧钢机、数控机床、机器人等需要高动态性能的调速系统或伺服系统。 1969年，德国Darmstadt技术大学的K.Hasse博士在他的博士论文中提出了矢量控制的基本思想。 1971年，德国西门子公司的F.Blaschke将其形成系统理论，并称为磁场定向控制（