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第四章 平面连杆机构及其设计 连杆曲线图谱例： 4-5 多杆机构 ◆取得有利传动角 ◆可获得较大的机械增益 ◆改变从动件的运动特性 ◆实现从动件带停歇的运动 ◆扩大从动件的行程 ◆四杆机构及其特点 ◆平面四杆机构的类型 ◆平面四杆机构的基本知识 ▲平面四杆机构有曲柄的条件 ▲急回运动 ▲四杆机构传动角及压力角 ▲铰链四杆机构的运动连续性 ▲基本型式 ▲演化型式 温故知新 ◆平面四杆机构的设计 ▲平面连杆机构设计的基本问题 ▲设计方法：解析法、图解法、实验法 返回 返回 返回 返回 四、铰链四杆机构的运动连续性 1. 连杆机构的运动连续性：指连杆机构在运动过程中，能否连续实现给定的各个位置的运动。 可行域 可行域 指由 所确定的范围。 2. 可行域： 指由 所确定的范围。 3. 不可行域： 不可行域 不可行域 4. 错位不连续 指不连通的两个可行域内的运动不连续。 5. 错序不连续 当原动件按通一方向连续转动时，若其连杆不能按顺序通过给定的各个位置，称这种运动不连续为错序不连续。 4-4 平面四杆机构的设计 一、平面连杆设计的基本问题 1. 平面连杆机构设计的基本任务 第一是根据给定的设计要求选定机构型式； 第二是确定各构件尺寸，并要满足结构条件、动力条件和运动连续条件等。 2. 平面连杆机构设计的三大类基本命题 （1）满足预定运动的规律要求 ◆要求两连架杆的转角能够满足预定的对应位置关系； ◆要求在原动件运动规律一定的条件下，从动件能够准确地或近似地满足预定的运动规律要求。 设计时要求两连架杆的转角应大小相等，方向相反，以实现车门的起闭。 利用两连架杆的转角关系实现对数计算。 对数计算机构 满足预定运动的规律要求机构示例： 一、平面连杆设计的基本问题（续） 车门开闭机构 动画 （2）满足预定的连杆位置要求 即要求连杆能依次点据一系列的预定位置。 又称为刚体导引问题 飞机起落架机构 机构示例 一、平面连杆设计的基本问题（续） 铸造用翻箱机构 动画 （3）满足预定的轨迹要求 即要求机构运动过程中，连杆上某些点能实现预定的轨迹要求。 机构示例： 动画 鹤式起重机 搅拌机机构 动画 一、平面连杆设计的基本问题（续） 1. 按预定的运动规律设计四杆机构 ◆ 按两连架杆的对应位置设计四杆机构 二、用解析法设计四杆机构 已知设计要求：从动件3和主动件1的转角之间满足一系列对应位置关系 分析： 运动变量： 设计参数： 杆长a, b, c, d和a0、f0 令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。 m、n、l、a0、f0 设计步骤： （1）建立坐标系和杆矢量 （2）列杆矢量封闭方程解析式 令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。 消去θ2i P2 P1 P0 （3）将两连架杆的已知对应角代入上式，列方程组求解 ◆按两连架杆的对应位置设计四杆机构（续） 方程共有5个待定参数，根据解析式可解条件： ★当两连架杆的对应位置数N=5时 可以实现精确解。 ★当N 5 时 不能精确求解，只能近似设计。 ★当N 5 时 可预选尺度参数数目N0=5-N，故有无穷多解。 注意： 注意：N=4或5时，方程组为非线性 ◆按两连架杆的对应位置设计四杆机构（续） 例题：试设计如图所示铰链四杆机构，要求其两连架杆满足如下三组对应位置关系：q11=45o, q31=50o, q12=90o, q32=80o, q13=135o, q33=110o。 分析： 求解： 将三组对应位置值代入解析式得： N=3 则N0=2 常选a0=f0=0o P0=1.533 P1=-1.0628 P2=0.7805 n= 1.533 l =1.442 m=1.783 根据结构要求，确定曲柄长度，可求各构件实际长度。 ◆按两连架杆的对应位置设计四杆机构（续） ◆按期望函数设计四杆机构 ★期望函数：要求四杆机构两连架杆转角之间实现的函数关系 y=f(x)。 ★再现函数：连杆机构实际实现的函数y=F(x)。 ★设计方法——插值逼近法 （1）插值结点：再现函数和期望函数曲线的交点。 （2）插值逼近法：指按插值结点的值来设计四杆机构。 ☆在给定自变量x0~xm区间内选取结点，则有f(x)= F(x)； ☆将结点对应值转化为两连架杆的对应转角； ☆代入解析方程式，列方程组求解未知参数。 （3）用插值逼近法设计四杆机构的作法： 结点位置： f(x)= F(x) 结点以外的位置：Dy=f(x)-F(x