基于并联机构仿人机器人结构设计.pdfVIP

11 No． 11 第 期 组合机床与自动化加工技术 2011 11 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Nov． 2011 年 月 文章编号:1001 － 2265 (2011)10 － 0077 － 04 基于并联机构的仿人机器人结构设计* 1，2 3 ， 戴珊珊 陈庆贺 (1． ， 221116 ;2 ． ， 221116 ; 中国矿业大学机电学院 江苏徐州 徐州建筑职业技术学院 江苏徐州 3． ， 110027) 三一重型装备有限公司 沈阳 : 。 ， 摘要 仿人型机器人具有较强的环境适应能力 为了提高机器人的灵活性及稳定性 文章采用球面 ， ， ， 三自由度并联机构作为腰关节 并对该关节结构进行了改进 设计了一种新型的仿人型机器人 并利 ADAMS 。 ， ， 用 软件对其进行了仿真验证 结果表明 机器人能够进行完整的步态行走 腰部并联机构采 3 － RRR + S’－ P ， ， 。 用 机构 能够实现机器人腰部的灵活运动 具有较好的稳定性和刚性 : ; ; ; 关键词 仿人型机器人 并联机构 结构设计 仿真 中图分类号:TH122 ;TP242 文献标识码:A Structure Design of Humanoid Robot Based on Parallel Mechanisms DAI Shan-shan1，2 ，CHEN Qing-he3 (1． College of Electromechanial Engineering ，China University of Mining and Technology ，Xuzhou Jiangsu 221116 ，China ;2 ． Xuzhou Institute of Architectural Technology ，Xuzhou Jiangsu 221116 ，China) Abstract :The humanoid robot has the stronger adaptive capacity to environments． In order to increase the flexibility and stability of the robot ，the spherical 3-dof parallel mechanism w as choosed as the w aist joint． The structure of joint w as optimized． And a new type humanoid robot w as designed． The robot w as emulated by ADAM S softw are． The results indicated that the robot could w alk and the 3-RRR + S ’- P manipu