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基于Matlab技术的4-RP（RR）R并联机构的运动仿真 王 艳 钱月霞 （常州机电职业技术学院 江苏 常州 213000） 摘 要： 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚性大、承载能力强、加速度大、控制容易等一系列优点，对一种新型的4 自由度并联机构4-RP（RR）R进 行机构分析，通过公式推导其运行轨迹，测算该并联机构能够运动到的位置，并通过Matlab软件进行该机构的运动仿真研究，进一步证实推导数据，对4-RP（RR） R机构性能的进一步分析提供可靠依据。 关键词： 并联机器人； 自由度；Matlab；仿真 中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1671－7597（2011）0110173－02 0 引言 机构的运动输入时，工作平台可以沿X，Y，Z三个方向平移，且可以绕Z轴转 机器人是现代科学技术发展的必然产物，因为人们总是设法让机器 动。在研究本机构时，我们把工作平台的中心点P在O-xyz坐标系下的坐标设 来代替人的繁重工作，从而发明了各种各样的机器。机器的发展和其他 为（0，0，10.8），且没有相对Z轴转动时的位形作为机构的初始位形[4]。 事物的发展一样，遵循着由低级到高级的发展规律，机器发展的最高形 机构尺寸初始值为：固定平台边长为15cm；工作平台长12cm、宽9cm；杆件 式必然是机器人。 3长为7cm，杆件7长为8cm，杆件9长为6cm。各支链中的杆件3皆与工作平台 现今的机器人正向第三代智能机器人方向发展，这将极大的拓展机 呈120度。 器人的应用场合和提高产品质量。在串联机器人发展方兴未艾时，澳大 因此我们不妨设机构工作平台中点P，在O-xyz坐标系下的坐标为（Px， 利亚著名机构学教授Hunt在1978年提出6 自由度的Stewart平台机构作为 Py，Pz），及工作平台相对Z轴的旋转角度为 α，这样整个机构的位形就确 机器人机构，也就是并联机器人。 定了。具体方法如下：因为四个支链机构相同，所以这里我们只以第一支链 1 4-RP（RR）R机构分析 为例，其它支链求法与之类似 。首先：利用给出的P点的坐标（Px，Py， 在本论文研究中，提出了一个新型的4 自由度的并联机器人机构4- Pz），以及转角α。确定图中D点的坐标： RP（RR）R进行分析，见图1。 式中：W-工作平台的宽； L-工作平台的长。 通过固定平台边长找到A点的坐标： 联立方程组 得到C点的坐标。 式中： -Cd杆与工作平台的夹角； L1-固定平台的边长。 3 4-RP（RR）R机构运动仿真 图1 4-RP（RR）R并联机构 由于Matlab本身占用很大的内存空间，因此为了不影响仿真效果及综合 4-RP（RR）R机构是一个过约束机构，本文利用虚设机构法，求出 因素的考虑，在本仿真过