2-PRS-PRRU并联机构运动学与奇异分析.pdf

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2015-09-29 发布于湖北
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第47卷第3期机械工程学报 v01．47NO．3 2011年2月 Feb． 20ll JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2011．03．021 李秦川孙晓东陈巧红武传宇 (浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室杭州310018) 的伴随运动，证明该机构无伴随运动。建立该机构位置正／逆解模型，推导出位置正／逆解的解析表达式，进而求得该机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析，确定机构的逆解奇异、正解奇异和混合奇异。2-PRS．PRRU并联机构具有确定的连续转轴和无伴随运动的特性，使其在实际应用中具有很大潜力。关键词：并联机构运动学伴随运动奇异中图分类号：nlll2 Kinematicsand of2一PRS-PRRU SingularityAnalysis ParallelMechanism LI SUN CHEN QinchuanXiaodongQiaohong、VUChuanyu of 1001 ModemTextile Sci—Tech 3 (ProvincialKeyLaboratory University,Hangzhou8) Machinery,Zhejiang DOFs． mechanismcan onetranslationalof tworotational Abstract：11圮familyof[PP]Sparallel undergo degreefreedom(DOF)and thus in 2-PRS-PRRUmechanismt0the havinggreatpotentialpracticalapplication．The parallel belongsfamilyof[PP]Sparallel and ofthe2-PRS—PRRUmechanismis screw thetwofiniterotational mechanism．Mobilitypmperty parallel analyzedbyusing theory ale has axes identified．Parasiticmotionofthe2-PRS·PRRUmechanismisstudied．Itis thatthis mechanism parallel proved parallel no motion．Theforwardandinverse kinematicsmodelsa∞establishedandthe solutionisobtained． parasitic position anaiytical Jacobianmatrixoft