LuGre摩擦模型对伺服系统的影响与补偿.pdf

第25卷第6期 控制理论与应用 Vbl．25No．6 2008年12月 Contml Dec．2008 TheoryApplications 文章编号：1000一8152(2008)06一0990一05 LuGre摩擦模型对伺服系统的影响与补偿 周金柱1，一，段宝岩1，黄进2 (1．西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室，陕西西安7l007l； 2．西安电子科技大学机电工程学院，陕西西安710071) 摘要：摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素．为了研究摩擦的影响与补偿，本文首先建立了基于动态LuGre 摩擦的机电伺服系统模型．根据LuGre模型，构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩．然后，积分反步自适应控制 算法被设计从而实现了摩擦补偿和负载扰动估计，并使用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性．仿真结果表明： LuGre摩擦会对伺服系统产生极限环振荡以及低速爬行的影响，并且提出的补偿方法能够降低摩擦对伺服系统性 能的影响以及提高了系统的跟踪精度和鲁棒性． 关键词：LuGre摩擦模型；摩擦补偿：积分反步自适应控制；伺服系统 中图分类号：TP273文献标识码：A Ef托ctand forsen，o LuGre compensationsystemsusing frictionmodel ZHOU Jin2 Jin—zhul，-，DUAN Bao．yanl，HUANG of日cc仃onic (1．KeyLaboratory S仇lctIlreofMinistry Equipment 2．SchooIofMec量1aJlo-electmnic Enginee山昏Ⅺdi柚UniVersi吼Xi’锄Sh触n】【i71007l，China) Abstnlct：FrictionisoneOft11emainfactors the ofservo orderto theen-ect innuencingperfbrnlancesVstems．Insmdv and servomechanismsmodela LuGre伍ctionis tome compensationof衔ction。a usingdVn删c established．AccordiIlg LuGre nonlinearobserverisconstmctedto friction model，a estima埠tIletorque．Then，anintegralbacksteppingadaptive controllawis torealize山efnction andloaddismrbanceestimation．Fromt11e clesigned compensation Lyapunovt量leorv． ttle oftlle is showtllatLuGre衔ctioninservo s诅bility closed．100psVstempmved．Simulationresults systemswillleadt0 tIleefr酏toflirnit mettl