PID_基于增量式PID算法无刷直流电机PWM调速研究_吴强.pdfVIP

机电工程技术2013 年第42 卷第03 期 研究与开发 DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2013. 03. 015 基于增量式PID 算法的无刷直流电机PWM 调速研究 吴 强，韩震宇，李 程 （四川大学，四川成都 610065） 摘要：为了提高无刷直流电机转速控制精度，系统选用了TI公司TMS320LF2407A为控制芯片，采用数字式增量PID算法和 PWM控制技术。叙述了PID算法原理、PWM调速控制原理以及系统硬件原理框图、软件流程框图，并得出实验结论，证明PID 算法在无刷直流电机调速过程中的优越性。 关键词：无刷直流电机；PID算法；PWM；运动控制 中图分类号：TM381 文献标识码：A 文章编号：1009－9492(2013)03－0063－03 Based on the Incremental PID Algorithm for Brushless DC Motor PWM Speed Control Research WUQiang，HANZhen-yu，LICheng （SichuanUniversity，Chengdu610065，China） Abstract: InordertoimprovethecontrolprecisionofbrushlessDC motor，usingTITMS320LF2407Aasthecontrolchip，adigital incrementalPIDalgorithmandPWMcontroltechnology.ThispaperdescribestheprincipleofPIDalgorithm，PWMspeedcontrol principleandsystemhardwareblockdiagram，softwareflowchartanddrawtheconclusionthatPIDalgorithmhasgreatsuperiorityinthe brushlessDCmotorspeedcontrol. Key words: brushlessDCmotor；PIDalgorithm；PWM；motioncontrol 0 引言 1增量式PID算法原理 无刷直流电机除了具有直流电机优秀的线性 数字PID算法的基本原理就是利用偏差来计 机械特性、大启动力矩、宽调速范围、简单的控 算系统的输出量，实现不断纠偏的过程，使系统 制电路外，由于它利用电子换向器取代了机械电 最终趋于稳定。数字PID控制分为位置式PID控 刷和机械换向器，所以它又具有交流电机的结构 制和增量式PID控制。由于位置式PID采用全量 [1-3] 简单、运行可靠、维护方便等优点 。所以，无 输出，输出的是执行机构的实际位置，每次输出 刷直流电机广泛用于家电、汽车、数控机床、 均与过去状态有关，计算时要对偏差进行累加， 机器人、固定升降平台等领域。本系统利用 工作计算量大，并且，一旦数据处理计算芯片出 TMS320LF2407FA芯片产生的PWM波信号通过 现问题，将会使输出大幅波动，从而造成执行机 IR2136驱动芯片来控制开关管的导通顺序和 构大幅波动，很有可能引起巨大的事故。而增量 开关通断时间比来控制