分层索引模型的NC程序碰撞检测新方法.pdfVIP

第 23 卷 第 2 期 华 侨 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) V ol.23 N o.2 2002 年 4月 JournalofH uaqiao U niversity (N atural Science) A pr.2002 文章编号 1000-5013(2002)02-172-05 分层索引模型的 NC 程序碰撞检测新方法 ① ② ③ ④ 蒋英兰 王大镇 韩荣第 李吉平 (① 集美大学轮机工程学院, ② 集美大学机械工程学院,厦门 361021; ③ 哈尔滨工业大学机械工程学院,哈尔滨 150001; ④ 天津大学机械工程学院,天津 300100) 摘要 以加工设备最大加工空间分层索引模型为基础,提出数控加工程序碰撞检测新方法 . 该方 法将三维物体间的碰撞问题,转化为判断平面内一点与一封闭轮廊曲线位置关系的问题.由此,降 低了碰撞检查的复杂程度,因而提高了碰撞检测的效率.文中同时给出以微机为硬件基础的算法 实例 . 关键词 碰撞检测, 分层索引, N C 程序 中图分类号 T G 659 ∶ T P 271+ + + .206 .1 ∶ T H 161 .5 文献标识码 A 在数控加工过程中发生碰撞,不但会造成毛坯的报废和设备的损坏,严重的还可能威胁到 操作者的人身安全 . 因此,为避免加工过程中碰撞的发生,科研人员在无干涉刀位路径生成方 面进行了大量的研究 〔1〕. 但是,由于这些研究主要是从刀具和加工面的角度考虑,而不是考虑 整个加工环境,因而其成果具有一定的局限性.在实际加工前,对数控程序进行全面的碰撞检 测,具有非常重要的现实意义 . 特别是在 5 轴加工中心上进行复杂曲面的加工时,更是如此. 目前,大多数碰撞检测方法都是通过物体的描述模型,直接针对三维物体进行的,如八叉树结 构、离散表达和 V oxel表达等等 〔2,3 〕. 然而,这种在三维物体间直接进行碰撞检测的计算量较 大,有时为实现碰撞过程的可视化,不得不借助于高性能的图形工作站 . 它极大地影响了 N C 程序的碰撞检测效率和推广应用的范围 . 本文以复杂曲面 N C 程序检验为目的,以 PC 机为 硬件基础,以降低碰撞过程的复杂程度为目标,从加工环境的角度出发,开展了数控加工程序 碰撞检测新方法的研究 . 1 基于空间分层索引模型的碰撞检测方法 在复杂曲面加工过程中,双转台结构的 5 轴加工 中心刚度较好,在实际中应用比较普遍, 如图 1 所示.本文以此为例,研究碰撞检测方法 . 1.1 机床最大加工范围的分层处理 Shaffer 针对双臂机器人在工作中的避碰问题,提出了相应的数据结构和更新算法.该数 据结构是八叉树结构的一个变体,表示的是机器人的运动空间 . 在碰撞检测过程中,空间八叉 收稿日期 2001-11-09 作者简介 蒋英兰(1963 -),女,讲师 基金项目 福建省青年科技人才创新基金资助项目 第 2 期 蒋英兰等: 分层索引模型的 N C 程序碰撞检测新方法 1 73 树结构需要根据机器臂的运动不断更新 . 受 Shaffer 思想的启发,本文提出并建立了机床最大 加工范围分层索引模型,如图 2 所示 . 模型的建立方法是,将机床最大加工范围用形状为长方 体的最小包容合包围,包容合坐标轴方向与机床坐标轴方向一致 . 然后,用垂直于刀轴的平面 图 2 机床最大加工范围的 图 1 5 轴数控加工中心 空间分层索引模型 (图 1 中刀轴方向与 轴方向平行),按高度 依次划分,其中 1 到 为各层的 号 . 建立机 z h n