单片机的步进电机细分控制.pdfVIP

1 步进电机 步进电动机是纯粹的数字控制电动机,它将电脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲,步进电机就转一 个角度,因此非常适合单片机控制。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率 和脉冲数,而不受负载变化的影响,电机则转过一个步距角,同时步进电机只有周期性的误差而无累积误差, 精度高。 步进电动机有如下特点： ①步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此,当它转一圈后,没有累计误差,具有良好的跟随 性。 ②由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统,既简单、廉价,叉非常可靠。同时,它也可以与角度反 馈环节组成高性能的闭环数控系统。 ③步进电动机的动态响应快,易于启停、正反转及变速。 ④速度可在相当宽的范围内平稳调整,低速下仍能获得较大转矩,因此一般可以不用减速器而直接驱动 负载。 ⑤步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行,不能直接使用交流电源和直流电源。 ⑥步进电机存在振荡和失步现象,必须对控制系统和机械负载采取相应措施。 步进电机具有控制和机械结构简单的优点。图1是四相六线制步进电机原理图,这类步进电机既可作为 四相电机使用,也可做为两相电机使用,使用灵活,因此应用广泛。 步进电机有两种工作方式：整步方式和半步方式。以步进角1．8°四相混合式步进电机为例,在整步 方式下,步进电机每接收一个脉冲,旋转1．8°,旋转一周,则需要2OO个脉冲。在半步方式下,步进电机每 接收一个脉冲,旋转0．9°,旋转一周,则需要4OO个脉冲。控制步进电机旋转必须按一定时序对步进电机 引线输入脉冲。以上述四相六线制电进电机为例,其半步工作方式和整步工作方式的控制时序如表1和表2 所列。 步进电机在低频工作时．会有振动大、噪声大的缺点。如果使用细分方式,就能很好的解决这个问题。 步进电机的细分控制,从本质上讲是通过对步进电机励磁绕组中电流的控制,使步进电机内部的合成磁场为 均匀的圆形旋转磁场,从而实现步进电机步距角的细分。一般情况下,合成磁场矢量的幅值决定了步进电机 旋转力矩的大小,相邻两合成磁场矢量之间的夹角大小决定了步距角的大小。步进电机半步工作方式就蕴涵 了细分的工作原理。 实现细分方式有多种方法,最常用的是脉宽调制式斩波驱动方式,大多数专用的步进电机驱动芯片都采 用这种驱动方式,TA8435就是其中一种芯片。 2 基于TA8435H芯片的步进电机细分方式 2．1 TA8435芯片特点 TA8435是东芝公司生产的单片正弦细分二相步进电机驱动专用芯片,该芯片具有以下特点： ①工作电压范围宽(10～40 v); ②输出电流可达1．5 A(平均)和2．5 A(峰值)); ③具有整步、半步、1／4细分、1／8细分运行方式可供选择; ④采用脉宽调制式斩波驱动方式; ⑤具有正／反转控制功能; ⑥带有复位和使能引脚; ⑦可选择使用单时钟输入或双时钟输入。 从图2中可以看出,TA8435主要由1个解码器、2个桥式驱动电路、2个输出电流控制电路、2个最大 电流限制电路、1个斩波器等功能模块组成。 2.2 TA8435细分工作原理 在图3中,第一个CK时钟周期时,解码器打开桥式驱动电路,电流从VMA流经电机的线圈后经RNFA后与 地构成回路,由于线圈电感的作用,电流是逐渐增大的,所以RNFB上的电压也随之上升。当RNFB上的电压大 于比较器正端的电压时,比较器使桥式驱动电路关闭,电机线圈上的电流开始衰减,RNFB上的电压也相应减 小;当电压值小于比较器正向电压时,桥式驱动电路又重新导通,如此循环,电流不断的上升和下降形成锯齿 波,其波形如图3中IA波形的第1段。另外由于斩波器频率很高,一般在几十kHz,其频率大小与所选用电 容有关。在OSC作用下．电流锯齿波纹是非常小的,可以近似认为输出电流是直流。在第2个时钟周期开始 时,输出电流控制电路输出电压Ua达到第2阶段,比较器正向电压也相应为第2阶段的电压,因此,流经步进 电机线圈的电流从第l阶段也升至第二阶段2。电流波形如图IA第2部分。第3时钟周期,第4时钟周期 TA8435的工作原理与第1、2是一样的,只是又升高比较器正向电压而已,输出电流波形如图IA中第3、4 部分。如此最终形成阶梯电流,加在线圈B上的电流,如图3中IB。在CK一个时钟周期内,流经线圈A和线 圈B的电流共同作用下,步进电机运转一个细分步。 2．3步进电机的应用 图4是单片机与TA8435相连控制步进电机的原理图。引脚M1和M2决定电机的转动方式：MI=0