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第7章 机器人的轨迹规划 习题 1 单连杆转动关节机械手从θ(0)=-5度，静止开始，4s内平滑运动到θ(4)=80度停止。 1)计算3次样条函数的系数; 2)计算带抛物线过渡的直线样条的各参数; 3）画出关节位移、速度和加速度曲线。 2 平面2R机械手的两连杆长为1m.要求从(x0,y0)=(1.96,0.50)移至(xf,yf)=(1.00. 0.75)，起始和终止位置速度和加速度均为零，求出每个关节的三次多项式的系数。 三、两个结点之间的“直线”运动 从一结点Pi到下一结点Pi+1的运动可表示为 从 到 由“驱动变换”D来表示: 7.3 笛卡尔空间规划方法 7.3 笛卡尔空间规划方法 7.3 笛卡尔空间规划方法 工具坐标系从结点Pi到Pi+1的运动可分解为一个平移运动和两个旋转运动:第一个转动使工具轴线与预期的接近方向a对准;第二个转动是绕工具轴线a转动，使方向矢量o对准。则驱动函数由一个平移运动和两个旋转运动构成，即 7.3 笛卡尔空间规划方法 第一个转动用齐次变换，其作用是将Pi的接近矢量a，转向Pi+1的接近矢量ai+1 7.3 笛卡尔空间规划方法 7.3 笛卡尔空间规划方法 7.3 笛卡尔空间规划方法 7.3 笛卡尔空间规划方法 内容简介 关节轨迹的插值 轨迹规划的一般性问题 笛卡尔空间规划方法 移动机器人的轨迹规划 机器人的路径规划（一般指位置规划）? a.基于模型和基于传感器的路径规划 基于模型的方法有：c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。 7.4 移动机器人的轨迹规划 图中A区域的位置码 (Location Code:LC)为3031。 B C D 问：图中B，C，D区域的位置码 LC为? ?b.全局路径规划（Global Path Planning）和局部路径规划（Local Path Planning）? 自主移动机器人的导航问题要解决的是： （1）“我现在何处？”； （2）“我要往何处去？”； （3）“要如何到该处去？”。 局部路径规划主要解决（1）和（3）两个问题，即机器人定位和路径跟踪问题；方法主要有：人工势场法 、模糊逻辑算法等 。 全局路径规划主要解决（2），即全局目标分解为局部目标，再由局部规划实现局部目标。主要有：可视图法 、环境分割法（自由空间法 、栅格法 ）等 ； c.离线路径规划和在线路径规划 离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境，这种情况下，路径是离线规划的；在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划。在这种情况下，路径必须是在线规划的。 Power Electronics Electrical Drive Lab Power Electronics Electrical Drive Lab 内容简介 关节轨迹的插值 轨迹规划的一般性问题 笛卡尔空间规划方法 移动机器人的轨迹规划 所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。 轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。 工业机器人的轨迹规划 常见的机器人作业有两种： 这里所谓的轨迹是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。 点位作业（PTP=point-to-point motion） 连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。 7.1 轨迹规划的一般性问题 操作臂最常用的轨迹规划方法有两种： 轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行，但是所规划的轨迹函数都必须连续和平滑，使得操作臂的运动平稳。 　　第一种是要求对于选定的轨迹结点（插值点）上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束（例如连续性和光滑程度等），轨迹规划器从一类函数（例如n次多项式）选取参数化轨迹，对结点进行插值，并满足约束条件。 　　第二种方法要求给出运动路径的解析式。 7.1 轨迹规划的一般性问题 内容简介 关节轨迹的插值 轨迹规划的一般性问题 笛卡尔空间规划方法 移动机器人的轨迹规划 　　轨迹规划方法一般是在机器人的初始位置和目标位置之间用多项式函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并产生一系列的控制点。 a. 三次多项式插值 　　关节空间法计算简单、容易。再者，不会发生机构的奇异性问题。 只给定机器人起始点和终止点的关节角度。 7.2 关节轨迹的插值 为了实现平稳运动，轨迹函数至少需要四个约束条件。即 ————满足起点和终点的关节角度约束 ————满足起点和终点的关节速度约束（满