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六维腕力传感器阶跃响应的实验建模
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
六维腕力传感器阶跃响应的实验建模Ξ
徐科军 朱志能 李 成 王国泰 刘家军
合肥工业大学自动化研究所 合肥 北京工程控制研究所 北京
中科院合肥智能机械研究所 合肥
摘 要 基于阶跃响应法的动态标定实验数据 采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器
个转换通道的动态数学模型 确定频域性能指标 全面 准确地描述传感器的动态特性
!
关键词 腕力传感器 动态标定实验 动态数学模型 频域性能指标 系统辨识方法
中图分类号 ×° 文献标识码
1 引言
由于机器人的发展以及一些特殊领域的需要 对机器人腕力传感器的动态性能指标提出
了要求 在以往的动态特性的研究中均是基于腕力传感器的脉冲输出的动态实验数据 且仅对
若干个通道进行研究 虽然腕力传感器的脉冲响应的标定设备简单 操作方便 但重复性和精
≈
度均不够理想 特别是进行力矩标定较为困难 腕力传感器输出三维空间的力和力矩信息
有 个转换通道 若只对若干个通道建模 不能全面的反映传感器的情况 因此 我们在中国科
学院合肥智能机械研究所研制的动态标定装置上进行了阶跃响应的动态标定 并对 个量程
相同 结构相同 但尺寸不同的 型号传感器 尺寸最
? ? # ! ! ≥ƒ≥
大 和 尺寸最小 的 个方向进行建模 得到其动态性能指标 以便较为准确 全
! !
面地评价传感器为动态标定实验提出建议以及为传感器动态补偿提供依据
2 动态标定实验
传感器动态标定的方法一
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