网站大量收购闲置独家精品文档,联系QQ:2885784924

六维腕力传感器阶跃响应的实验建模.pdfVIP

六维腕力传感器阶跃响应的实验建模.pdf

  1. 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
六维腕力传感器阶跃响应的实验建模

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 六维腕力传感器阶跃响应的实验建模Ξ 徐科军 朱志能 李 成 王国泰 刘家军 合肥工业大学自动化研究所 合肥 北京工程控制研究所 北京 中科院合肥智能机械研究所 合肥 摘 要 基于阶跃响应法的动态标定实验数据 采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器 个转换通道的动态数学模型 确定频域性能指标 全面 准确地描述传感器的动态特性 ! 关键词 腕力传感器 动态标定实验 动态数学模型 频域性能指标 系统辨识方法 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 由于机器人的发展以及一些特殊领域的需要 对机器人腕力传感器的动态性能指标提出 了要求 在以往的动态特性的研究中均是基于腕力传感器的脉冲输出的动态实验数据 且仅对 若干个通道进行研究 虽然腕力传感器的脉冲响应的标定设备简单 操作方便 但重复性和精 ≈ 度均不够理想 特别是进行力矩标定较为困难 腕力传感器输出三维空间的力和力矩信息 有 个转换通道 若只对若干个通道建模 不能全面的反映传感器的情况 因此 我们在中国科 学院合肥智能机械研究所研制的动态标定装置上进行了阶跃响应的动态标定 并对 个量程 相同 结构相同 但尺寸不同的 型号传感器 尺寸最 ? ? # ! ! ≥ƒ≥ 大 和 尺寸最小 的 个方向进行建模 得到其动态性能指标 以便较为准确 全 ! ! 面地评价传感器为动态标定实验提出建议以及为传感器动态补偿提供依据 2 动态标定实验 传感器动态标定的方法一

文档评论(0)

yaobanwd + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档