运动学 点合成运动.ppt

若取凸轮上与顶杆相重合的点A1为动点，动系固连于顶杆AB，则相对运动轨迹是什么曲线？ §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-3 ? 讨论 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-3 ? 讨论 若取凸轮上与顶杆相重合的点A1为动点，动系固连于顶杆AB，则相对运动轨迹是什么曲线？ 例7-5 如图所示，半径为R，偏心距为e的凸轮，以匀角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平动，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求在图示位置时，杆AB的速度。 ? 例题7-5 §7–2 点的速度合成定理 例题 7-5 e O C θ ω B 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Ox′y′，固连于凸轮。 2. 运动分析。 绝对运动－直线运动。 相对运动－ 以C为圆心的圆周运动。 牵连运动－ 绕O 轴的定轴转动。 动点－ AB的端点A 。 y x 定系－固连于机座。 A §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-5 e O C A θ ω B ve va θ vr 应用速度合成定理 3. 速度分析。 绝对速度va： va为所要求的未知量， 方向沿杆AB。 相对速度vr：大小未知，方向沿凸轮 圆周的切线 。 牵连速度ve： ve＝OA · ω ，方向垂直 于OA 。 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-5 可得杆AB的速度 方向向上。 例7-6 如图所示为裁纸板的简图。纸板ABCD放在传送带上，并以匀速度v1=0.05 m·s-1与传送带一起运动。裁纸刀固定在刀架K上，刀架K以匀速度v2=0.13 m·s-1沿固定导杆EF运动。试问导杆EF的安装角θ应取何值才能使切割下的纸板成矩形。 A B C D E F K θ v1 v2 ? 例题 7-6 §7–2 点的速度合成定理 例题 7-6 A B C D E F K θ v1 v2 1. 选择动点，动系与定系。 相对运动－垂直于纸板的运动方向 的直线运动。 牵连运动－ 随纸板一起作水平向 左的平动。 绝对运动－ 沿导杆的直线运动。 动系－固连于纸板ABCD上。 动点－取刀架K为动点。 2. 运动分析。 解： 定系－固连于机座。 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-6 E A B C D F K θ v1 ve=v1 va=v2 故导杆的安装角 3. 速度分析。 绝对速度va： va=v2， 方向沿杆EF向 左上。 牵连速度ve： ve=v1 ，方向水平向左。 相对速度vr： 大小未知，方向垂直于 纸板的运动方向。 由几何关系可得 θ vr 应用速度合成定理 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-6 例7-7 船A和船B分别沿夹角是φ的两条直线行驶。已知船A的速度是v1，船B始终在船A的左舷正对方向。试求船B的速度v2和它对船A的相对速度。 φ O y y x x A B v2 v1 ? 例题 7-7 §7–2 点的速度合成定理 例题 7-7 1. 选择动点，动系与定系。 相对运动－沿AB的直线运动。 牵连运动－ 随动系Ax y的直线平动。 绝对运动－ 沿OB的直线运动。 动系－ Ax y固连于船A上。 动点－取船B上任一点为动点。 2. 运动分析。 φ O y x A B y x 解： v2 v1 定系－固连于海岸。 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-7 3. 速度分析。 4. 求速度。 vr ve=v1 va=v2 φ 应用速度合成定理 绝对速度va： va =v2，大小待求，方向沿OB。 相对速度vr：大小未知，方向沿AB 。 牵连速度ve： ve = v1 ，方向沿轴Ox正向。 得船B的绝对速度和对于船A的相对速度的大小 φ O y x A B y x v2 v1 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题7-7 ? 加速度合成定理 ? 三种加速度 §7–3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 绝对加速度－动点相对于定系的加速度称为绝对加速度，用aa表示。 相对加速度－动点相对于动系的加速度称为相对加速度，用ar表示。 牵连加