一种卷绕传输系统的建模、辨识与混合灵敏度H∞鲁棒控制.pdfVIP

一种卷绕传输系统的建模、辨识与 混合灵敏度H∞鲁棒控制 徐昱琳1，杨向萍2 (1．中原工学院电气工程系，郑州，450007； 2．东华大学机械工程学院，上海，200051) 摘要介绍了一个由开卷轴、拖动轴、收卷轴和两个张力感应器组成的织物卷绕传输系统的建模及模型的参数辨识， 并采用混合灵敏度多变量Ho。鲁棒控削来改善系统的控制性能，减少织物张力与速度之间的耦和。 关键词：卷绕传输系统，建模，辨识，混合灵敏度Ho。鲁棒控帝1 中图分类号：TPl3 纸张、金属、聚合物或纺织品卷绕传输系 统是一种常见的工业控制系统。这种系统的 主要控制目的是尽可能地提高系统的传输速 度，同时保持卷绕物各点的张力恒定，避免卷 绕物的折叠或扯断。卷绕物的张力与速度问 存在的耦合是影响卷绕物各点张力恒定的主 要因素之一。对卷绕传输系统中张力控制的 图1卷绕传输系统结构简图 etal[1]和Wolferman[2I， 研究主要来自Reid，K 1．1两相邻轴轮间的织物张力方程 其中Wolferman提出采用张力观测器与模糊 控制相结合的方法对卷绕物张力进行控制。 卷绕传输系统两相邻轴轮间的织物张力模型 et 的建模基于3个定理。 最近Geddes al[3]和Grimble[43提出一种多变 量控制法应用于工业金属传输系统的控制。 1．1．1虎克(Hooke)定理 本文基于物理原理对一个由开卷轴、拖动轴、 该定理用于建立织物弹性张力丁模型： 收卷轴和两个张力感应器组成的织物卷绕传 r——丁 T=ESe—ES—FL,0(1) 输系统进行建模及模型的参数识别，采用多变 b 量H。。鲁棒控制来改善系统的控制性能，减少 式中e是织物牵扯力，E是Young系数，S是织物截 织物张力与速度之间的耦和，并与PID控制结 面，L是织物在牵扯力作用下的长度，L0是织物的 果进行了比较。 自然长度。 1．1．2哥伦布(Coulomb)定理 1 建模 该定理给出由于织物与轴轮接触及摩擦所产 生的张力变化。如图2所示，轴轮上织物张力在长 由开卷轴、拖动轴、收卷轴和两个张力感应 度n弧所示粘滞区保持恒定，而在长度g弧所示滑 器组成的织物卷绕传输系统的结构简图如图1 行区织物张力发生变化。 所示。卷绕传输系统的数学模型是由两相邻轴 织物在轴轮起始接触点与相邻轴轮起始接触 轮间的织物张力模型和各轴轮的速度模型组 点之间的张力(如图2所示)由下式给出： 合而成。 收稿日期：2003—12—11 万方数据 76 东华大学学报(自然科学版) 第30卷