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苹果采摘机器人三维视觉传感器设计
2010年2月 农业机械学报 第41卷第2期
DOI：10．3969／j．issn．1000-1298．2010．02．034
苹果采摘机器人三维视觉传感器设计
刘兆祥1 刘 刚1 乔 军2
【摘要】 以红富士苹果为研究对象，设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱
特性，选择敏感波长的激光作为主动光源，在步进电动机的驱动下进行扫描，利用果树对激光的反射差异实现果实
识别，利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器，PSD为信号接收传感器，在电
mill距
路和机械方面进行了优化设计，有效消除了外界各种干扰。实验结果表明，系统信号输出稳定，在150—750
离范围内，最大偏差13lnm。
关键词：苹果采摘机器人机器视觉传感器三角测量光谱分析
文献标识码：A
中图分类号：TP242．6+2；$225．93 文章编号：1000-1298(2010)02-0171-05
VisionSensorin Robot
ofa3-dimension
Development AppleHarvesting
Liu Liu Jun2
Zhaoxian91Gan91Qiao
ModemPrecision
of Research，MinistryofEducation，
(1．KeyLaboratory AgricultureSystemIntegration
China 2．Network
University，BeOing100083，China Centre，ChinaAgriculturalUniversity，
Agricultural
占e彬ng100083，China)
Abstract
sensorforred robotwas withsensitive
A3-dimensionvision Fujiappleharvesting presented．Lasers
asactive tothereflectancecharacteristicof
wereselected plant，
wavelength lamp—houseaccording apple
toscan underthedriveof motors．And of onlaser
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