一种改进的车辆跟驰动力学模型.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) JournalofSouthChina of V01．39No．10 第39卷第10期 UniversityTechnology Science October2011 2011年10月 (Natural Edition) 文章编号：1000-565X(2011)10—0096-04 一种改进的车辆跟驰动力学模型 曹宝贵杨兆升 (吉林大学交通学院∥汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林长春130025) 摘要：针对现有跟驰模型存在的不足，文中提出了一种新的优化速度(期望速度)函数， 基于“刺激一反应”模式建立了改进的车辆跟驰动力学模型，并运用李亚普诺夫运动稳定 性理论对其进行了稳定性分析．最后运用实测数据对模型进行了参数标定和应用性验证． 结果表明：改进模型在模拟交通流的启动加速、近似匀速和减速过程方面与实测数据都具 有较高的一致性，没有出现已有模型的不切实际的加速度． 关键词：跟驰模型；期望速度；驾驶行为；交通流 1．10．017 中图分类号：U491 doi：10．3969／j．issn．1000-565X．201 不应为常数，而应与车头间距成反比 跟驰模型的研究最早始于1953年，Pipes等… 通过实验研究得到了如下刺激一反应模式的线性跟 可以看出，该模型不仅考虑了两车速度差的影 驰模型： 响，还注意到了两车间距对后车行为的影响，较前模 型进步，但两车速度相等时，无论两车相距多远后车 堕岩：兄㈨f)鸭+。(t)] (1) 都不会做出反应的缺陷仍没有得到解决． 而General 式中：九为反应灵敏度系数(常数)；％+。(t)为第n+1 Motors(GM)组联结组内、外大批优 秀科学家进行了丰富的现场试验和模型参数标定研 辆车(跟随车)的速度；口。(t)为第n辆车(头车) 速度． 究HJ，通过不懈的努力，共得出了递进的五代跟驰 该模型体现了后车对前车的速度变化会选择加 模型，其最终的形式表达如下： 速或减速来调整自身的速度，有其一定的合理性，而 6 鲥d型t 。““L 7 “”+1、。7。 且该模型相对简单，因而得到了相当长一段时间应 一7。[ (f)一工。+l(f) 用，对后来跟驰模型的发展奠定了基础．然而，当前、 (3) 后车的车速相等时，无论两车相距多远后车都不会 式中：Z为车头问距指数；m为速度指数． 做出反应，显然该模型无法解释这种不合理的现象． 通过指数Z与m的不同取值，可以得到此前所 后来逐渐有人意识到该模型的这一问题，并试 有的跟驰模型．然而，两车速度相等时，无论两车相