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2015-09-30 发布于重庆
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MOTOMAN工业机器人在焊接条件下的示教编程与实验研究.pdf

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MOTOMAN工业机器人在焊接条件下的示教编程与实验研究

第29卷第9期实验室研究与探索 VoI．29No．9 2010年9月 RESEARCHANDEXPLORATIONINLABORATORY Sep．2010 MOTOMAN工业机器人在焊接条件下的示教编程与实验研究赵玉侠，狄杰建，高德文，何广平 (北方工业大学机电工程学院，北京100144) 要：以MOTOMAN 摘 HP6工业机器人为对象，通过机器人练习写字画画，沿两圆柱相贯线运动案例探讨了机器人在线编程方法。另外，编制了实验指导手册，旨在培养学生的动手操作能力，为社会培养机器人方面人才，并把案例的实现做成动画，便于学生直观地认识。关键词：机器人；示教编程；再现；机械手；焊接 242．6 中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：1006—7167(2010)09—0059—05 and ResearchofMOTOMAN Experiment TeachingPrOgramming I ndustrialRobotunder Condition Welding ZHAO GAO Yu—xia，DIJie-jian， De—wen，HEGuang-ping ofMechanicalandElectrical China of 100041，China) (College Engineering，NorthUniversityTechnology，Beijing Abstract：Thediscussedthe method the of paper teachingprogrammingthroughexamplespracticing and thetwo curvewithMOTOMANHP6asan movingalong cylindersintersecting object．Besides，the manualwasworked isto the ofthe andcuhiratethetalentswith on out，its ability purposeimproveability operation to robot．Andthesecasesweremadeinanimationbestudiedstudents． easy by Keywords：robot；teachingprogramming；playback；manipulator；weld 验指导手册，把案例的实现做成动画，便于学生直观地 1 引言认识。机器人从上世纪60年代诞生发展至今历经了示 2 MOTOMAN工业机器人系统教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。因技术 2．1 MoToMAN 尚未成熟，目前在国内外生产中应用的机器人系统多