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J.Cent.South UnIv.(2012)19:1823一183l 垒springer Dol:10.1007/sll77l一012一1215.y Linearandnonlinearcontrolroboticexcavator ofa Gu Jun(顾军)1,MAxiall.don矿,NIJun.蠡mg(倪俊芳)1,suNLi—ning(孙立宁)1 1.Sch00IofMech锄ical锄dElectric 2l Enginee—ng,S00chowUniVersi劬Suzhou5006,China; 2.E玎gineeringDep咖lent,Lanc勰tcr l 4Y凡UK UniverSity,L锄c铺ter,LA Soutll 2012 @Cen仃al Pressand BediIl UniVersity Heidelberg Springe卜Vbrlag Abstract:Ⅵlriouscontrol fora mboticexcavatornamed and systems LUCIE(Lanc嬲terUnive体ityComput州zedIntelIig锄t excaVatof t0 is blockisthe Excavator),wercinvestigated.111ebeingdevel叩eddig廿蜘ches卸tonomo啮ly.One stumbling achievementof smootllmovementunderautomaticcon仃01. adequate,accurate,quick柚d Here,bothcl豁sicaI鲫dmodem are tunedconventional approachesconsidercdincludingproponional·integral—derivatiVe(PID)controlby mles, Zigle卜Nichols linear anoveInonIinearPIPcontrDIlerb鹊ed彻a pmponional-integml-pl惜(PlP)contI.ol,柚d state·depend翱t whichthe on v撕ablesi11也e model

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