MultiWii程序设置图文教程.pdf

MultiWii 程序设置图文教程 交流：pengzhang1216@163.com 2013-08-14 一、Arduino IDE 使用简介 1、初始界面简介 2、打开Arduino IDE 之后，先选择板子型号 ToolsBoardArduino Pro or Pro Mini (5V, 16MHz) w/ ATmega328 on COM3 接着选择串口号 ToolsSerial Port相应的串口号 二、MulltiWii 程序配置详析 1、用Arduino IDE 打开MultiWii_2_2\ MultiWii 文件夹下的主程序MultiWii.ino，然后其他子 程序会自动打开。 2、最大化之后找到并选择倒数第三个子程序config.h，事实上整个程序中我们需要配置的只 有config.h 。 我只挑选必须得配置的部分讲解，其他部分，如果您感兴趣可自行研究。 3、机型选择： 找到SECTION 1 – BASIC SETUP 下面的The type of multicopter ，找到 //#define QUADX ，启用这句程序，即去掉这句程序前面的两条斜线。这样这句程序由原来 的灰色变成黑色，表示程序启用成功。 （解释：程序之前加两条斜线表示这句程序是注释，去掉斜线则变成程序。MultiWii 正是利 用这种方法来决定启用还是不用某条程序，大家要习惯这种配置方法） 具体如下图： 4 、电机最小油门 最小油门表征了四个电机的最低转速，建议最低转速设置稍高一些，这样四轴在下降时不 会一下子就掉在地上，造成机体损伤。而且由于PID 算法的原因，四个电机的油门输出是不 一致的，那四个电机的转速也不一致，有高有低。最低转速设置太低会导致油门输出较低的 电机转不起来，这时候你就得提高最低转速。不同的电调最低转速也不一致。刷了 BLHeli 固件的好盈20A 电调尽量设置高一些，我设置的是 #define MINTHROTTLE 1230 截图为证： 5、电机最大油门 保持原设定即可。 6、最小命令值 保持原设定即可。 7、I2C Speed 选择普通模式100KHz 即可。 明早试试400KHz 会不会叫 8、IMU 集成板选择 这步是关键，选择#define GY_86 即可。 9、SECTION 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS SECTION 3 - RC SYSTEM SETUP SECTION 4 - ALTERNATE CPUs BOARDS 不必设置，直接跳到 SECTION 5 - ALTERNATE SETUP 10、MPU6050 低通滤波器 MPU6050 内置了数字可编程的低通滤波器，在飞行器经受较大振动时，可用程序设置适当 频率的低通滤波器，用来滤掉高频振动。这样会使飞行更加稳定。建议选择 #define MPU6050_LPF_98HZ 11、失控返航功能 现在大部分遥控器具有失控保护功能，MultiWii 也可以在程序里设置失控返航。其实这个功 能设不设置都无所谓，大家可以尝试开启，不开启完全不会影响你飞行的。若要开启，请经 过实验后再确定#define FAILSAFE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 100) 中FAILSAFE_THROTTLE 的 值。 12、I2C-GPS 设置 328p 版的MultiWii 飞控板不支持串口GPS，请关掉串口GPS，开启I2C-GPS 。 关掉串口GPS 选择GPS 协议为 #define UBLOX 开启I2C-GPS 13、设置地磁偏移量 转到这个网址：/查一查你家所在城市的地磁偏移量，然后把 （xx 度xx 分）换算成算成 （xx.xx 度），即把单位全换成度来表示。加上单位：西为负，东 为正。 比如我所在城市是哈尔滨，打开上面那个网址输入Harbin 得到下图： 从图中可以得到哈尔滨的地磁偏移量是 ° ′ −10 29 WEST 29 29′ = 度≈ 0.4833