最优控制02.pptVIP

* 第四章 最优控制 概述（问题提出、抽象、分类、求解） 变分法（控制 u(t) 不受限制） 极小值原理（u(t) 受限制） 动态规划法（多级决策、最优性原理） 二次型性能指标的线性系统最优控制（控制的实现） 极小值原理求解最优控制问题 古典变分法求解最优控制问题：假定控制变量u(t)不受任何限制，即容许控制集合可以看成整个m维控制空间开集，这时控制变分du可以任取。同时还严格要求哈密尔顿函数H对u连续可微。在这种情况下，应用变分法求解最优控制问题是行之有效的． 实际工程问题中．控制变量往往受到一定限制，容许控制集合是一个m维有界闭集。这时，控制变分du在容许集合边界上就不能任意选取，最优控制的必要条件dH/du=0经常不成立。 极小值原理从变分法引申而来，它的结论与古典变分法的结论极为相似，但是由于它能应用于控制变量u(t)受边界限制的情况，并不要求哈密尔顿函数H对u连续可微。 极小值原理求解最优控制问题 一、连续系统极小值原理 设动态系统: 边界条件可以固定,自由或受轨线约束,控制变量 性能指标： 求使性能指标J达到极小值的最优控制 极小值原理求解最优控制问题 使性能指标J达到极小值的最优控制及最优轨线必须满足以下条件： （1）正则方程： (2) 哈密尔顿函数对应最优控制时为极小值,即有： 或者 (3) 根据不同的边界条件, 满足相应的边界条件及横截条件 与