一种新的动态轨迹综合方法研究_混合驱动机构设计研究.pdfVIP

东华大学硕士论文 摘要 一种新的动态轨迹综合方法的研究——混合驱动机构设计 的研究 摘 要 混合驱动机构是由常速电机和伺服电机共同驱动，实现终端执行 器的柔性输出。混合驱动机构既具有以常速电机驱动的传统机构的特 点：承载能力高、运行平稳：同时，也具备了机器人机构的特点：输 出运动规律可控、可调。由于只采用一个伺服电动机，相对于全伺服 电机驱动机械系统成本较低。 自Tokuz在1992年首次提出混合驱动系统的概念以来，已经有 对于这个系统的许多研究。然而，其中大部分的研究都仅仅基于传统 的机构设计理论。本文提出了一个新的混合驱动系统设计理念，既涉 及到传统的机构设计理论，有借鉴了机器人学的设计与控制的理论。 另外，通过对混合驱动机构的研究现状分析，可以发现当前的混合驱 动机构的设计理念很少有考虑包含有刚体、阻尼、惯性等动态行为， 似乎只适用于五杆或者七杆机构。 具体来讲，本文主要的结论有以下三点：l，通过对混合驱动机 构逆运动学分析的特性的分析总结，得到了两点发现：(1)混合驱动