输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障部分的结构优化设计.pdfVIP

第 24卷 第 1期 江西 电力职业技术学院学报 Vo1．24No．1 2011年 3月 JournalofJiangxiVocationalandTechnicalCollegeofElectricity Mar．2011 输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障部分的结构优化设计 韩 俊 ，张 屹，卢 超，陈柳春 (三峡大学 ．湖北 宜 昌 443002) 摘 要：针对灾后输电铁塔的损坏情况及输电铁塔安全检测的需求，介绍了一种灾后输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障 部分的机构设计和各机构的工作原理 ，分析 了该机器人攀爬越障部分的运动过程。通过ProE／仿真模拟和慧鱼模型制作试验 ，证 实该机器人能在输电铁塔上攀爬 ，可 自主越障，具有良好工作性能。该机器人能替代人工上塔检修 ，提高检修工作安全性。 关键词 ：输电铁塔 ；检测机器人；攀爬；越障；运动分析 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1673—0097(2011)01—0004—08 据国家电网、南方电网统计 ，我国现有 110(66) 中以角钢铁塔为主。本文所述的输电铁塔即为格构 kV及 以上高压输 电线路约计 63．04万公里 ，输电铁 式角钢铁塔。安全检测时 ，可以只对铁塔的薄弱环节 塔数量保守估计有 210万架 ，并且电网系统仍在迅 进行检测 ，以达到高效准确_4j。本文的输电铁塔损伤 速扩大，大量铁塔需要检测维修。加上近年来地震 、 检测机器人攀爬越障部分 ，采用仿生学原理设计 ，具 雪灾、台风等 自然灾害越来越多，使许多铁塔遭到进 备以下功能 ：(1)攀爬越障部分可在铁塔上 自主攀 一 步破坏，从而存在潜在的危险；如果不及时对危塔 爬 ；(2)夹紧机构能抓紧角钢；(3)行走越障部分能跨 进行检修 ，就可能造成铁塔倒塌 。甚至人员伤亡 ，给 越螺栓等障碍物 。 电力系统和人民生活带来严重影响．因此 ，输电铁塔 本文设计的输电铁塔损伤检测机器人的攀爬越 的安全检测和维修十分重要l1]。目前 ，输电铁塔和高 障部分由主伸缩机构 、夹紧机构 、抓手旋转伸缩机构 压线的检修以及高压输电线路除冰机器人和巡线机 部分组成。检测部分由攀爬越障部分携带上塔进 器人等维护设备的安装都是工人上塔操作 。 行检测 ，可安装于攀爬越障部分的外壳上，能对攀爬 目前．国内的输 电铁塔损伤检测机器人技术研 越障部分行走路线上的角钢进行安全检测，以判断 究刚处于起步阶段。我国输电铁塔安全检测方式主 输电铁塔的安全性。机器人攀爬越障部分的体积为 要有两种 ：一是线路维护人员定期人工上塔检测 ]． 980ramx260mmx5OOmm (长X宽 ×高 )，重量 约为 其检测速度慢 、效率低 、带电检测危险大 ，并且无法 8．5kg，其平稳行进速度约为 160m／h。 完全排除安全隐患 ；二是安全监控防盗系统实时监 1．1 主伸缩机构 控 ，这种方式准确性较高 ，但是监控系统本身稳定 主伸缩机构 的作用是让机器人在输电铁塔上下 性无法完全保证 ，且系统维护较难 ，成本较高 ，只适 攀爬 ，使检测设备能够到达铁塔的各个部分进行检 合 800kV、lO00kV等特高压输电线路 ，难 以普及到 测。主伸缩机构主要 由光杠 、光卡T底座 、丝杠 、丝母 、 一 般的高压输 电线路。因此 ，研发一种安全、高效 、 滚动轴承和齿轮组构成 ．其 中齿轮组通过齿形带传 准确 、经济的输电铁塔损伤检测机器人代替人T定 动。主伸缩机构通过两个箱体与两个抓手旋转伸缩 期检测和监控系统实时监控 ，具有较好的应用前景 机构连接 。根据长臂猿爬树 的仿生学原理 ，机器人可 和市场价值。