一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制.pdfVIP

第45卷第4期 东南大学学报(自然科学版) V01．45No．4 2015年7月 JOURNALOFSOUTHEAST Science 2015 UNIVERSITY(Natural Edition) July doi：10．3969／j．issn．1001-0505．2015．04．014 一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制 熊培银1 赖旭芝2 吴 敏2 (1中南大学信息科学与工程学院，长沙410083) (2中国地质大学自动化学院，武汉430074) 摘要：针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统，提出一种基于模型降阶的末端位姿控 制策略．首先，建立系统数学模型，通过维持第1杆初始状态，将系统降阶为一阶非完整系统；其次， 通过分阶段控制驱动杆角度，将系统降阶为3个具有完整约束的两连杆子系统，并基于各子系统积 分特性获得驱动杆与欠驱动杆之间的角度约束关系；然后，根据角度约束关系，利用粒子群优化算 法计算系统末端位姿对应的各连杆角度；最后，基于李雅普诺夫函数分阶段设计系统控制律，实现 系统从初始位姿到目标位姿的控制．仿真结果验证了所提控制策略的有效性． 关键词：平面欠驱动机械系统；模型降阶；位姿控制；粒子群优化算法 中图分类号：TP24文献标志码：A 文章编号：1001—0505(2015)04-0690-06 for Positionandattitudecontrolaclassof planar constraints mechanicalwithsecondordernon-holonomic system Lai Min2 XiongPeiyinl Xuzhi2Wu SchoolofInformationScienceand South (1 Engineering，CentralUniversity，Changsha410083，China) (2SchoolofAutomation，ChiBaUniversityofGcoscience，Wuhan430074，China) andattitudecontrol basedonmodelreductionforthe Abstract：A strategy planar piecewiseposition model five—linkunderactuatedwitha secondis mathematical system passive jointproposed．First，a ofthe is itisreducedtothefirstordernon—holonomic the built，and systembycontrolling system first two—link withholonomicc