测控第四章第三节.pptVIP

§4-3 开环频率特性 §4-3开环频率特性 二、概略幅相曲线的绘制 在一般情况下，不需要画出准确的幅相频率特性曲线，绘制概略开环幅相曲线即可。但概略曲线应保持准确曲线的重要特性，并且在要研究的点附近有足够的准确性。概略曲线可根据开环幅相曲线的特点绘制，下面首先介绍开环幅相曲线的特点，然后举例说明概略曲线的绘制方法。 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 §4-3开环频率特性 三、开环对数坐标图 例4-4 解：系统由下面三个环节组成 分别作各典型环节对数频率特性曲线，如图4-33所示。 例4-4 例4-4 开环对数幅频特性曲线的特点 例4-5 例4-5 例4-5 ②先定坐标轴比例尺。 ③计算KdB值，即： 20lgK=20lg2=6.02(dB) 例4-5 例4-5 ⑥在各交接频率处依次改变斜率画出开环对数幅频特性曲线的渐近线。在ω=0.2处，曲线斜率由-20vdB/dec变为-40vdB/dec，在？=1处，曲线斜率由-40vdB/dec变为-20vdB/dec，在ω=5处曲线斜率由-20vdB/dec变为-60dB/dec。 例4-5 * * 一、准确开环幅相频率特性曲线的绘制 准确开环幅相频率特性曲线可根据系统的开环幅频特性和相频特性表达式绘制 例4-1 已知一系统的开环传递函数为 试绘制其开环幅相频率特性曲线。 解：系统的频率特性为 开环幅频特性和相频特性分别为 表4-2给出了 和 的计算数据。 设系统开环传递函数一般形式为： 则系统开环频率特性的一般形式为： （1） 低频段由式(4-68)知，当 时，有 所以0型系统的开环幅相曲线的起点由比例环节K决定，即起于实轴上的（K，j0）点, 非0型系统的开环幅相曲线的起点由系统的型别决定 I型系统起始点为相角等于-90°的无穷远处 Ⅱ型系统始于相角为-180°的无穷远处 (2)高频段 由式（4-68）知， 当 时，有： 一般来说，系统分母的阶次大于分子的阶次，故大多数系统的开环幅相曲线终于坐标原点。当 n=m 时，有： 此时，系统开环幅相频率特性曲线终于实轴上的一点。 (3)零点和极点对开环幅相频率特性曲线的影响 若式（4-68）中 即系统无零点，而只有极点时，开环幅相曲线的相位连续减小，曲线上无凹凸；若系统有零点时，由于零点相位超前，曲线可能出现凹凸。 （4）I型系统的开环幅相曲线在低频段的渐近线是平行于虚轴的直线，其坐标为 （5）开环幅相曲线与负实轴交点处的频率 可利用关系式 求出； 开环幅相曲线与负虚轴交点处的频率 可利用关系式 求出； 例4-2: 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制其概略幅相曲线。 解：①系统的开环频率特性为： 开环幅频特性和相频特性分别为： ②该系统为I型系统。 时， 开环幅相曲线起点的幅值为 相位为 低频渐的线坐标 为 ③ 时，开环幅相曲线终点的幅值为 相位为 开环幅相曲线与正虚轴相切于坐标原点。 ④令 可求出开环幅相曲线 与负实轴点处的频率为： 将上式代入 可求出开环幅相曲线与负实轴交点的坐标为： 由上式可画出系统概略开环幅相曲线，如图4-31所示。 设系统开环传递函数由n个典型环节串联而成，即 开环频率特性为： 由于 则开环对数幅频特性和相频特性可分别写成以下的公式： (4-70) (4-71) 式（4-70）和式（4-71）表明，若系统开环传递函数由n个典型环节串联构成，其对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线可由各典型环节特性曲线叠加而得。 比例环节 积分环节 惯性环节 交接频率： 系统的开环传递函数为： 节和惯性环节的对数幅幅频特性曲线； 分别为比例环节、积分环节和 惯性环节的对数幅频特性曲线。 图中 分别为比例环节、积分环 将各典型环节对数幅频特性曲线在同一 频率下的纵坐标进行代数相加，则可得 系统开环对数幅频特性曲线，见图4-33 中的L(ω)，图中虚线表示修正后的曲 线。将各典型环节的对数相频特性曲线 在同一频率下的纵坐标进行代数相加， 得系统开环对数相频特性曲线，见图4- 33中的 。 绘制系统开环对数幅频特性曲线一般不用上述方法，而是根据开环对数幅频特性曲线的特点由开环传递函数直接绘制。下面首先介绍开环对数幅频特性曲线的特点，然后举例说明绘制方法。 由图