《基于VRML和Java Applet的机器人三维仿真（JAVA软件在三维仿真中的运用）》.pdf

　第 34 卷 　第 6 期 ( ) 2004 年 12 月 　 山 　东 　大 　学 　学 　报 　 工 　学 　版 　Vol. 34 　No. 6 　　　　　 ( ) 　　　　　 Dec. 2004 　 JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY ENGINEERING SCIENCE ( ) 　文章编号 2004 基于 VRML 和 Java Applet 的机器人三维仿真 梁　磊 ,王　勇 , 王宪伦 ,许蕴梅 ( 山东大学　机械工程学院, 山东　济南　250061) 摘要 :运用 VRML 语言对七自由度机器人进行了几何建模 ,把仿真图形嵌入到由Java Applet 建立的用户界面中 ,建 立了机器人三维仿真系统. 建立了Java 和 VRML 的编程接口 EAI ,通过 Java 多线程实现仿真机器人各个关节的同 时运动. 仿真系统可进行机器人轨迹规划、避障模拟、运动学优化等. 关键词 : 机器人 ;VRML ;Java Applet ;多线程 ;三维仿真 中图分类号: TP391. 9 ; TP242 　　　文献标识码 : A 3D simulation of robot based on VRML and java applet LIANGLei , 　WANG Yong , 　WANG Xianlun , 　Xu Yunmei ( School of Mechanical Engineering , 　Shandong University , 　Jinan 250061 , 　China) Abstract : A new type of 3D simulation system for robot is developed , in which the geometric model for redun dant 7DOF robot is built by VRML , and the robot model is embedded in user interface with Java Applet. EAI of Java and VRML is implemented , and the simultaneous movements of all joints of simulated robot are realized by multithreading in Java. The simulation system can be used for robot trajectory planning , obstacle avoidance and kinematics optimization. Key words : robot ; VRML ; Java Applet ; multithreading ; 3D simulation 式应用工具箱 , 能够生成具有 3D 图形功能的MFC 0 　引言 应用框架 , 自动添加交互功能和通用的3D 图形服 务 ,但 Inventor 许多方法不是线程安全的 ,对于要求 　　目前 ,建立机器人三维图形仿真的方法主要有 :