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《基于VRML和Java Applet的机器人三维仿真(JAVA软件在三维仿真中的运用)》.pdf
第 34 卷 第 6 期 ( ) 2004 年 12 月
山 东 大 学 学 报 工 学 版
Vol. 34 No. 6 ( ) Dec. 2004
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY ENGINEERING SCIENCE
( )
文章编号 2004
基于 VRML 和 Java Applet 的机器人三维仿真
梁 磊 ,王 勇 , 王宪伦 ,许蕴梅
( 山东大学 机械工程学院, 山东 济南 250061)
摘要 :运用 VRML 语言对七自由度机器人进行了几何建模 ,把仿真图形嵌入到由Java Applet 建立的用户界面中 ,建
立了机器人三维仿真系统. 建立了Java 和 VRML 的编程接口 EAI ,通过 Java 多线程实现仿真机器人各个关节的同
时运动. 仿真系统可进行机器人轨迹规划、避障模拟、运动学优化等.
关键词 : 机器人 ;VRML ;Java Applet ;多线程 ;三维仿真
中图分类号: TP391. 9 ; TP242 文献标识码 : A
3D simulation of robot based on VRML and java applet
LIANGLei , WANG Yong , WANG Xianlun , Xu Yunmei
( School of Mechanical Engineering , Shandong University , Jinan 250061 , China)
Abstract : A new type of 3D simulation system for robot is developed , in which the geometric model for redun
dant 7DOF robot is built by VRML , and the robot model is embedded in user interface with Java Applet. EAI
of Java and VRML is implemented , and the simultaneous movements of all joints of simulated robot are realized
by multithreading in Java. The simulation system can be used for robot trajectory planning , obstacle avoidance
and kinematics optimization.
Key words : robot ; VRML ; Java Applet ; multithreading ; 3D simulation
式应用工具箱 , 能够生成具有 3D 图形功能的MFC
0 引言 应用框架 , 自动添加交互功能和通用的3D 图形服
务 ,但 Inventor 许多方法不是线程安全的 ,对于要求
目前 ,建立机器人三维图形仿真的方法主要有 :
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