清华机械工程控制基础课件第四章 频域特性分析2.ppt

机械工程 7. 二阶微分 8. 滞后环节 9. 非最小相位环节 与对应最小相位环节相比，对数幅频特性相同，对数相频特性关于实轴对称（-K除外） G(s)=-K -180o G(s)=1/(-Ts+1) 0 ~ 90o G(s)=-Ts+1 0 ~ -90o 0 ~ 180o 0 ~ -180o 一、系统开环对数频特性 §5-7 系统开环对数频率特性(Bode图)的绘制 系统开环传函由多个典型环节相串联： 那麽，系统对数幅频和对数相频特性曲线为： 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。 因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。 典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。 因此，需要首先确定低频起始段的斜率和位置，然后确定线段转折频率（交接频率）以及转折后线段斜率的变化，那么，就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。 二、系统开环对数频特性曲线的绘制 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式后,确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上（不妨设为：w1、w2、w3、w4 ……） 1. 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20 ?。为获得低频 段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，强烈推荐取w0＝ w1 ） La(w0)=20lgK－ 20?lgw0 B:取特定频率w0＝1，则 La(w0)=20lgK C:取La(w0)为特殊值0，则 -20? dB/dec 1 20 lgK w1 (1). 0型系统的低频起始段的绘制 对类似右图所示的0型系统的Bode图，通过低频段高度H=20lgK（dB）。 (2). I型系统的低频起始段的绘制 对右下图I型系统Bode图,低频段渐近线斜率为-20dB/dec。有两种情况： （1） 低频段或低频段延长线与横轴相交，则交点处的频率 ?=K ； （2） 低频段或低频段渐近线的延长线在?=1时的幅值为20lg K 。 * 设系统的传递函数为： 已知输入 频率特性基本概念 第五章 频域响应法 线性系统的稳态输出是和输入具有相同频率的正弦信号， 其输出与输入的幅值比为 输出与输入的相位差 相频特性 幅频特性 一、基本概念 幅相频率特性G(j?) : G(j?) 的幅值和相位均随输入正弦信号角频率?的变化而变化。 在系统闭环传递函数G(s)中，令s= j?，即可得到系统的频率特性。 1、频率响应 在正弦输入信号作用下，系统输出的稳态值称为系统的频率响应, 记为css(t) 2、频率特性 幅频特性A(?): 稳态输出信号的幅值与输入信号的幅值之比: 相频特性?(?): 稳态输出信号的相角与输入信号相角之差: 频率特性与传递函数具有十分相的形式 【例】某单位反馈控制系统得开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=2sin ?t时系统的稳态输出 解 首先求出系统的闭环传递函数?(s) ，令s=j ?得 如?=2, 则 ?(j2)=0.35 -45o 则系统稳态输出为：c(t)=0.35*2sin(2t-45o) =0.7sin(2t-45o) 二、频率特性表示法 频率特性可用解析式或图形来表示。 （一）解析表示 系统开环频率特性可用以下解析式表示 幅频-相频形式 ： 指数形式(极坐标) ： 三角函数形式： 实频-虚频形式： （二）系统频率特性常用的图解形式 1. 极坐标图—奈奎斯特图 （Nyqusit） —幅相特性曲线 系统频率特性为幅频-相频形式 当?在0～?变化时,相量G(j?)H (j?)