基于MCMC粒子滤波的机器人定位.pdfVIP

浙 江 大 学 学 报(工学版) 第41卷第 7期 JournalofZhejiangUniversity(EngineeringScience) Vo1．41No．7 2007年 7月 Ju1．2007 基于MCMC粒子滤波的机器人定位 许士芳，谢 立，刘济林 (浙江大学 信息科学与工程学院，浙江 杭州 310027) 摘 要 ：针对基于传统粒子滤波的机器人定位方法存在粒子退化的问题，提出了基于马尔科夫蒙特卡罗(MCMC) 粒子滤波的机器人定位方法．将传统的粒子滤波算法与典型的 MCMC方法——MetropoIisHastings(MH)抽样算 法有机结合 ，并应用于机器人定位研究中．试验结果表